兰鲸号潜器两型机械手的结构设计研究

本文介绍了装备于我国自行研制的“兰鲸”号双功型潜水器上的两型机械手的主要性能参数和设计特点。其中一只为打捞机械手,最大伸距２８０３ｍｍ,举力１５００Ｎ,三个自由度,机械手备有五种手爪,可根据作业内容的不同进行更换,手爪具有锁紧和解脱功能。另一只为作业机械手,最大伸距２３００ｍｍ,举办３２０Ｎ,六自由度,手爪具有缆绳剪切功能力。两型手在载人工况可实行应急抛弃。     

反走私水下取证系统

介绍了如何根据近年来海上走私的新特点，利用成熟的声纳探测和水下机器人技术，进行反走私水下取证系统设计的设计思想和技术方案，并对系统的组成、性能及工作原理和使用方法进行了阐述。     

水下机器人作业机械手的研究与发展

水下作业机械手是水下机器人核心组成部分，研究第二、第三代水下机械手技术是水下机器人的重要课题，本文仅就水下作业机械手当前的发展状态，设计原则及智能化技术的研究，提出有关看法，仅供研究水下机械手课题展开讨论。     

Underwater Acoustic Communication Based on Pattern Time Delay Shift Coding Scheme

1 .Introduction Underwater acoustic (UWA) communicationis a fast developingfield,and its applicationis notlimitedto military affairs ,but is also extendinginto commercial fields .Catipovic (1990) ,Stojanovic(1996) and Kilfoyle and Baggeroer (2000) pointed…     

一种测量水下设施水平度用的传感器

本文介绍一种新颖的压力变送器,它利用阀门切换的方式建立水平度测量的参考基准,凡是低于这个基准的,压力变送器输出正信号;凡是高于这个基准的,变送器输出负信号;信号大小与水平度偏差成正比,与深度无关。测量误差的绝对值不大于±１ｍｍ。并提出了解决海流干扰的措施。     

“探索者”号无缆自治水下机器人的信息系统

本文主要介绍“探索者”号无缆自治水下机器人信息系统及构成，它分为水上、水下两大部分、最后，详细介绍了水上信息系统的特点。     

一种双路水下电视的关键技术

介绍了一种新型双路水下电视的双路视频干扰排除、双路视频数字记录、双路音视频录制、双路摄像机控制及数据采集实现、双路音视频双绞线远距离传输等技术,为同类产品的研发和海洋工程中的水下作业提供技术借鉴。     

水下机器人视频图像高效压缩方法研究

水下视频图像压缩一直是有限带宽水声信道实时传输海量视频数据的关键技术之一。本文首先介绍了目前水下机器人和水下视频图像压缩研究存在的主要问题,并综合分析了目前几种高效视频压缩方法的特点并探讨了进一步研究的方向。此外,根据水下视频的成像特点,提出了高效的全局与局部运动混合补偿方案和基于小波变换的预处理方法。初步实验结果表明：本文提出的预处理方法可以有效去除视频图像中存在的大量视觉冗余和空间冗余,提出的混合运动补偿方案可以获得很高的压缩编码效率;但必须进一步研究快速、有效的全局运动估计方法。     

水下图像目标检测数据集及检测算法综述

水下目标检测技术是海洋探测的关键技术之一,具有重要的研究意义。本文首先对水下光学目标检测图像数据集进行了总结与分析,然后对近五年国内外50多项相关研究进展进行了阐述,分析了现有方法的贡献和局限性,以Faster RCNN和YOLOV3为基础模型对3种典型的提高目标检测性能的方法进行了实验,实验结果表明直接应用图像增强的方法不能有效提升检测精度,应用高分辨率网络可以明显提升目标检测性能。最后讨论了水下图像目标检测算法的潜在挑战和有待解决的问题,并提出了未来可能的研究方向。     

自治水下机器人机械手系统协调运动研究

简单描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计,鉴于自治水下机器人-机械手系统运动学冗余、内部可能干涉以及载体圆筒式外形等特点,将惩罚调节因子引入系统运动学伪逆矩阵,保证了关节在允许范围内运动,避免载体大幅度姿态变化及载体与机械手之间的干涉,同时采用梯度投影法优化海流作用下的系统推力。仿真表明,该算法在解决系统冗余度的同时,有效地协调多任务下的系统动作。     

东山岛山东近岸海域以下沙兵及其环境

１９９０－１９９１年，我所对东山岛海域进行海底地形，底质调查，水文泥沙测验时发现：１）沿东山岛－古雷半岛的ＮＮＥ，ＮＥ向断裂在海域呈出为落差可达２０ｍ左右“Ｖ”字型深槽。２）在东山岛东部１０ｍ等深线以东海域发育众多的水沙丘群，水深１５ｍ左右有一地形坡折线，水深２０－２５ｍ海底为水下一级阶地。     

新型水下监控器设计与可行性分析

反潜作战是世界难题,及早及时发现潜艇是反潜作战中至关重要的一步.水下预警系统是侦搜潜艇效率高、隐蔽性强的一种手段.针对水下预警系统侦搜潜性能不足、成本昂贵、布设不便等问题,提出了一款新型水下监控器构想,设计了基于此水下监控器的侦搜工作模式,讨论了新型水下监控器的指标要求,并分析了研制这种水下监控器的关键技术以及实现的可...     

AUV搭载多波束声纳进行地形测量的现状及展望

多波束声纳是一种常用的水底地形测量设备,AUV搭载多波束声纳对深海地形进行测量得到了普遍应用。首先介绍了目前国内外AUV搭载多波束声纳在地形测量中的应用情况,然后总结了这种方式的高效率、高质量、高经济性等优点,并分析了导航定位精度、载体运动、系统兼容性等方面对于提高测量精度存在的技术难点,最后介绍了该技术的应用经验,并对该技术的未来应用前景进行了展望。     

国外水下电接插件技术发展评价

本文通过对不同时期西方国家研制开发的典型水下电接插件基本特征的客观分析,详尽叙述了该技术的发展历程。并对各国现有水下电接插件的技术水平、著名厂商和典型产品,以及技术关键等进行了具体评价。     

蚀化磁特征研究

利用多个电流偶极子表示蚀化磁特征 ,给出了蚀化磁磁场的分析计算方法 ,讨论了海洋分层介质特性对蚀化磁特征的影响 ,探讨利用蚀化磁进行水下探测的可能性。采用电流偶极子模型进行蚀化磁磁场分析 ,计算方法简便 ,可用于工程磁场的实时预报     

水下工程项目监理的任务与条件

结合近年来参与有关水下工程检测和项目监理的实践体验 ,从总结水下工程项目的基本特征着手 ,分析了水下工程项目监理的主要任务 ,并结合对于实施水下工程项目监理必备装备条件的探讨 ,介绍了国内外现有水下监测技术装备的开发应用状况     

水下滑翔机海上试验研究

介绍了水下滑翔机工程样机"海翔1"号2015年在南海的海上试验情况,包括试验对象、试验海区、试验步骤和试验数据分析等。本次试验最大下潜深度达到503.7 m,最大垂直速度为0.15m/s,最大水平航速为0.33 m/s,水中航行里程总计41.2 km。在4级海况下完成了通信定位、数据传输、布放与回收作业,搭载了CTD、叶绿素和溶解氧浓度传感器进行海洋环境参数测量,获得了500 m深度剖面内的温度、电导率、叶绿素浓度和溶解氧浓度参数信息。本次海上试验为水下滑翔机产品设计定型和示范应用奠定基础。     

中国潜艇兵磨练水下功夫纪实

如同飞行员必须学会跳伞一样,潜艇艇员必须完成水下脱险训练。潜艇水下脱险训练是在深水、高压的环境下进行的,稍有不慎,极易发生肺气压伤、二氧化碳中毒甚至死亡事故。据美国《生理杂志》透露:美国海军在潜水训练中,每7500人次的水下脱险训练,平均就有一例减压病和肺气压伤发生;每进行50,000人次就会有一人死亡。据报道,一些潜水业较发达的国家,也都不同程度地存在潜水事故。