基于线段二分法的GNSS—R镜面反射点估计算法

通过研究GNSS—R基本几何关系和S．C．Wu镜面反射点估计算法,提出了基于线段二分法镜面反射点位置估计算法,并利用位移与速度之间的关系,论述了基于线段二分法算法在镜面反射点速度估计中的可行性。为了验证本文提出的算法的正确性,利用MATLAB仿真软件和STK仿真软件对已有镜面反射点估计算法和本文提出的算法进行了仿真分析。仿真结果表明：基于线段二分法算法可以正确估计GNSS—R镜面反射点位置信息和速度信息。     

改进ICP算法的激光雷达点云配准

针对传统ICP算法在激光雷达目标点云配准中存在匹配时间长,以及受初值影响导致该算法应用在无人车SLAM技术中容易存在定位精度不高和稳健性较差的问题,本文提出了一种结合KD-tree算法的NDT-ICP算法。首先,通过Voxel Grid滤波对激光雷达获取的点云数据进行预处理,利用平面拟合参数的方法去除地面点云;然后,利用NDT算法进行点云粗匹配,缩短目标点云与待匹配点云距离;最后,通过KD-tree邻近搜索法提高对应点查找速度,并通过优化收敛阈值,完成ICP算法的精匹配。试验结果表明,本文提出的改进算法相比于NDT算法和ICP算法,在点云配准速度和精度上有明显提高,且在地图构建上精度和稳健性更好。     

一种快速二维 Delaunay 三角网点定位算法

在构建二维Delaunay三角网的逐点插入法中,定位待插点所在三角形的快慢是影响整个算法构网速度的关键因素。针对目前已有算法存在的搜索路径长、搜索路径求解计算量大等问题,结合三角形重心的几何性质,对点定位算法进行改进,避免求三角形重心和相交边的过程。实验结果表明,文中算法较目前其他点定位算法能够有效地缩短搜索路径,减少点定位的计算时间,提高Delaunay三角网构网过程中点定位的效率。     

一种利用改进A算法的部队机动路径规划

新形势下陆军由传统防卫型向全域机动型转变,摩托化机动的地位和作用日益突显。提出一种改进的A~*算法解决摩托化机动路径规划问题,针对机动中需顾及油料保障、难行点(路段)和道路转弯半径等要求,算法综合考虑油料消耗与保障点地理位置后,对道路网进行分层处理,并给出了分层搜索策略;改进A~*算法估价函数,计算难行点(路段)的通行时间和转弯半径;并利用向量夹角余弦值作为启发函数提高搜索效率;对比实验结果表明所提算法的可行性和有效性。     

地铁隧道三维激光扫描数据配准方法

针对传统的迭代最近点算法(ICP)用于多测站点云数据配准时计算效率低的问题,该文提出了一种基于特征点的ICP改进算法,该方法利用相邻两测站数据进行配准的实现。首先采用体素化格网方法对两点云数据集进行精简处理,并计算精简处理后每一点的法向量;然后利用kd-tree最近邻查询搜索特征点之间的对应关系;并通过估计出的最优变换矩阵更新至全局变换,以提高配准精度。实验结果表明,改进的ICP算法在地铁隧道点云数据配准中的效率高于其他的配准方法,为隧道变形监测工作的进行提供保证。     

基于双目深度筛选的ORB-SLAM3算法

针对ORB-SLAM3算法中特征点存在易丢失、精度低,进而导致双目在复杂场景下运动轨迹误差大的问题,本文设计了一种改进的ORB-SLAM3算法。首先,在ORB特征匹配算法中引入自适应角点检测技术,增加特征点的采集数量,并采用光流法跟踪图像特征,提高关键帧的创建成功率;其次,以特征点为中心,作区域搜索,提高实时性;然后,采用双向左右一致性检验筛选最优视差,应用Prosac算法去除误匹配点对;最后,结合深度信息对关键帧进行筛选,提高关键帧的质量,优化相机位姿。采用KITTI和EuRoc数据集进行了试验,验证了改进算法在绝对轨迹误差上具有良好的优化效果。     

图像相关匹配算法的快速实现

结合分级关键点互相关迭代法与搜索空间标记法,设计了一种有效提高图像相关匹配速度的算法。其中分级关键点互相关迭代算法快速实现了由重要到不重要像素点的逐级迭代互相关匹配计算,算法在保证精度的前提下可以随时结束并输出相关匹配值;而搜索空间标记法则能快速排除掉大量参数空间内不可能匹配的点。实验证明,这种算法能在正确配准图像的前提下大幅度提高匹配速度。     

混合优化算法的点云配准

针对传统迭代最近点算法依赖于初始位置以及传统遗传优化算法搜索效率低的缺陷。提出了一种以遗传算法为基础融合模拟退火算法的GA-SA混合优化算法实现点云粗配准。其中简化了RMSE(作为适应度函数;再基于点到平面ICP实现精配准。实验结果表明：相较传统优化算法,本文GA-SA配准算法精度显著提高,配准效率提升20%以上,保证了ICP算法的精确配准,并对噪声和点云缺失具有一定鲁棒性。     

无人机核线影像的稀疏匹配与稠密匹配

无人机影像转化为水平核线影像后,能够有效地减少同名点的搜索空间。在此基础上,本文使用SIFT算子进行了稀疏匹配,并用BP算法进行了稠密匹配。结果表明：①SIFT算子获取的同名点比较少,但是计算方法简单,同名点空间坐标精确,适用于大范围获取简要的空间三维信息;②BP算法计算复杂度高,可以获取地物大量的同名点,适用于小范围的地物三维重建。总体而言,两者各有优缺点,在实际的应用中可互补。     

约束Delaunay三角网生成算法研究

对约束Delaunay三角网的构建算法进行研究,并提出一种约束Delaunay 三角网生成算法,它充分利用分治算法与生长算法的优点,对离散点、构网中实时生成的边及三角形采用分块进行网格索引,有效地减少了搜索目标点、边及三角形的时间,从而提高构网速度.     

小波分析及其在地图制图中的应用

本文扼要地介绍了８０年代中期发展起来并被誉为＂数学显微镜＂的小波分析的理论、方法、快速算法及其应用,并探讨了小波分析在测绘领域中地图制图方面的应用前景。     

顾及精度经济可靠性的控制网优化设计及直接迭代算法

本文根据模拟法控制网优化设计的特点，对由观测值权的改变而产生的精度目标函数。增益进行了理论分析。提出优化设计的精度价格比概念，从而导出受约于一定经济及可靠性的优化设计准则；针对观测值权的优化设计，又导出权分配的最佳调整准则；最后提出了目标函数增益值的直接迭代算法。实践证明，利用此方法进行优化设计，在不需设计者的经验干预下，能快速得到既满足精度要求而又经济合理的控制网布设方案 。     

数字高程模型的随机分形算法研究

本文研究了基于随机分形的数字高程模型算法。实践证明，用此方法进行形状逼近内插，所需数据量小，可节省大量内存及计算时间，较容易获得所需要的分辨率。     

Algorithm for carrier-adjusted DGPS positioning and some numerical results

This paper derives a DGPS positioning algorithm, referred to as the algorithm for carrier-adjusted DGPS positioning. This algorithm can be applied by a DGPS user when code and carrier observations are available and when the dynamic behaviours of both mobile positions and receiver-clock biases can and cannot be modelled. Since the algorithm directly uses code and carrier observations, the stochastic model of observations has a simple structure and can be easily specified. When the dynamic behaviour of mobile positions can be modelled, the algorithm can provide recursive solutions of the positions, on the other hand, when the behaviour cannot be modelled, it can provide their instantaneous solutions. Furthermore, the algorithm can integrate with a real-time quality-control procedure so that the quality of the position estimates can be guaranteed with a certain probability. Since in the use of the algorithm there always exist redundant observations unless the position parameters are inestimable, the quality control can even be performed when only four satellites are tracked. Using the algorithm and real GPS data collected at a 100-km baseline, this contribution investigates how DGPS positioning accuracies vary with the type of observables used at reference and mobile stations, and how important it is to choose an elevation-dependent standard deviation for code observations in DGPS data reduction. It was found that using carrier observations along with code observations is more important at the reference station than at the mobile station. Choosing an elevation-dependent standard deviation for code observations can result in better positioning accuracy than choosing a constant standard deviation for code observations. For the 100-km baseline, half-metre single-epoch positioning accuracy was achieved when dual-frequency data was used at both reference and mobile stations. The positioning accuracy became better than 0.75m when the types of observable used at the mobile station were replaced by L1 code and carrier. Received: 9 April 1996 / Accepted: 6 February 1997     

H.261视频编码协议中BCH前向纠错码的快速算法

介绍了H．261视频编码协议中的BCH（511，493）纠错码的编码和纠错原理，分析了采用软件实现经典算法效率低的原因，提出了纠正2位随机错误的快速算法。与经典除法算法相比，快速算法使整机运算效率平均提高20倍以上，能够满足实时视频通信系统的要求。本算法已成功运用在PSTN和ISDN可视电话中，而且这些快速算法的实现方法对其他运算量较大的纠错编码也有较高的参考价值。     

一种新的基于连通成分的边缘评价方法

考虑到边缘局部相关性的特点,提出了一种新的边缘评价方法。该方法不需要标准边缘图,直接对边缘图求取总的边缘点数(A)、4-连通成分数(B)、8-连通成分数(C)以及它们之间比值(C/A、C/B),并进行综合评价。实验结果表明,该评价方法实用性强,具有一定的参考价值。     

平面随机线元等概率密度误差模型边界包络线

线状实体误差模型包络线既是GIS位置不确定性研究的重要内容,又是GIS可视化研究的关键指标.为了充分利用计算机技术求解符合GIS精度要求的误差模型包络线,基于文献[1,2]中探讨过的等概率密度误差模型建模机理和数值算法,研究了平面随机线元等概率密度误差模型边界包络线的确定原理和计算方法,并通过实例辅以可视化分析,验证了原理的正确性和可操作性.     

基于DEM的地形简化方法对比分析

地形简化作为一门重要的数据压缩技术已广泛应用于DEM。在大量简化算法中，地形简化指标作为地形简化的核心环节，其好坏直接关系到地形简化的好坏。本文对基于局部误差、曲率和法向量的五个地形简化指标进行了分析评价，用离散的高斯合成曲面来模拟真实DEM，以解析得到的高斯曲率作为地形简化指标“真值”，对比研究了在离散高斯曲面上得到的五个简化指标与解析所得“真值”，通过对各个指标“保特征性”可信度的分析，获得了对这五个指标的整体评价，最后，实例验证了本文结论的正确性。     

GPS高程转换的神经元网络方法分析

GPS高程转换是GPS高程应用的关键问题之一，试图应用神经元网络方法来进行GPS高程的转换，并在网络的拓扑结构与网络结构的改进等方面作了分析，通过GPS高程转换的二次曲面法和神经元网络法进行了比较试验，结果表明了神经元网络转换GPS高程的可行性和可靠性，对于应用神经网络转换GPS高程具有实际的指导意义。     

Delaunay三角形构网的分治扫描线算法

Delaunay三角网作为一种主要的DTM表示法,具有极其广泛的用途。基于分治算法和逐点插入法的合成算法是目前研究较多的用于生成Delaunay三角网的合成算法。简要介绍和评价扫描线算法和分治算法后,提出一种新的基于这两种算法的合成算法。该方法兼顾空间与时间性能,稳定性较高,分别较扫描线算法和分治算法,运行效率和鲁棒性更优。