蓝牙和地图辅助行人航位推算的室内定位系统

针对行人航位推算算法中误差积累的问题,提出并实现了一种蓝牙纠正+地图匹配辅助行人航位推算的室内定位方法:首先通过划分矢量域对手机航向角予以校正,削弱线性矢量域的累积误差,并使用蓝牙信号强度模型反演距离,达到纠正关键点的效果。实验结果表明,该方法在保证了PDR的实时性以及短时间内的高精度性的同时,大幅削弱了PDR的误差,在一定程度上提高了系统整体的精度、可靠性以及抗差性。     

基于航迹推算的室内行人地图辅助定位方法

行人航迹推算(PDR)是室内定位领域中应用最广泛,最廉价有效的一种定位方法,但其误差会随时间而累积。为了有效减少航迹推算的累计误差,基于航迹推算原理建立了粒子滤波模型,辅以室内地图约束粒子传播方向;同时提出虚拟路标匹配算法克服传统定位方法中由于航向角变化误差模型不准确导致定位失败的缺点。结果表明,该算法可以有效的提高航迹推算的稳健性。     

一种基于地图匹配辅助行人航位推算的室内定位方法

针对行人航位推算算法中误差积累问题,提出并实现了地图匹配方法,辅助惯性测量装置进行自主定位。根据室内几何布局特征划分矢量域,修正方向传感器数据来确定航向角,同时通过投影匹配模型判定界点的最优坐标,最终进行最佳室内位置估计。经实验证明:在保持惯性传感器短时间内自主性强、定位精度高等优点的同时,该方法能够很好地抑制误差积累,提高定位算法的精度与稳定性。     

航向垂线的地图匹配算法

针对现有地图匹配算法的优缺点,该文结合车辆导航特点对空间道路数据进行网格化处理并建立拓扑关系,改进了交叉路口的地图匹配算法,充分利用航向信息设计了基于航向垂线地图匹配算法。通过实际动态测量获取的数据,验证了该算法在解决交叉路口误匹配、不匹配和匹配精度低等问题中的优势。在提高匹配精度和准确性的同时,该算法的解算速度同样能较好地满足导航实时性的要求。     

用户行为感知辅助的室内行人定位

目的 提出了一种用户行为感知辅助的室内行人定位方法。该方法采用行为感知技术,通过智能手机内置的传感器获取行人经过室内特殊位置(如电梯、转角等)的连续多个位置相关的行为状态,结合室内路网的拓扑结构,将行人的位置匹配到相应的特殊位置,以消除行人航位推算(PDR)的累积误差,同时可以在起始点未知的情况下实现行人的自主定位。试验验证了该方法的有效性。     

环境语义信息辅助的室内停车场车辆定位方法

针对室内停车场环境下GNSS信号受限,无法进行车辆定位的问题,本文提出了一种环境语义信息辅助的室内停车场定位方法。该方法基于智能手机,首先在使用机器学习识别室内停车场中环境语义信息(减速带、转弯)的基础上,建立了室内停车场路网的拓扑结构,然后利用粒子滤波算法对传统车辆航位推算定位数据进行了融合。试验结果表明,该方法有效消除了车辆航位推算的累积误差,平均定位精度达3 m以内,并通过语义信息匹配减少了传统粒子滤波方法的运算时间。     

车辆定位的地图匹配算法研究

研究了车辆定位系统中道路匹配问题,提出基于权重参考车辆历史轨迹的匹配算法。结合车辆行驶状态,引入位置信息和方向信息的可靠性参数,有效融合两者信息。仿真实验表明,该算法能够获得较高的匹配精度。     

光源编码+PDR组合的室内行人定位方法

针对光源编码定位系统存在定位不连续、易受遮挡导致定位性能下降等问题,提出了一种光源编码/行人航迹推算(PDR)组合的室内行人定位方法。该方法采用扩展卡尔曼滤波(EKF)对PDR位置和光源编码位置进行融合处理,并运用新息滤波对光源编码位置进行抗差处理。试验结果表明,光源编码+PDR组合算法能有效改善光源编码定位不连续、非视距环境中存在粗差的问题,实现连续、高精度的室内行人定位。     

智能手机二维码室内定位系统

针对定位服务大多数基于全球定位系统,提供室内定位的应用相对较少且布设成本过高的问题,实现了一种简单而有效的室内定位系统,可以在安卓智能手机中获取精确的用户室内位置。该系统利用高德地图软件开发工具包获取室内地图,采用包含地理位置信息的QR二维码标识位置,比其他基于无线技术的方法成本更低,相对于传统的行人航迹推算算法提高了一倍的精度。     

智能手机音频信号与MEMS传感器的紧耦合室内定位方法

基于智能手机内置的传感器,开展了音频信号和MEMS传感器的紧组合室内定位研究.首先,将时频分析技术用于音频信号TOA估计,提出了一种基于短时傅里叶变换和优化互相关方法的两步估计方法.之后,研究了一种基于音频T DOA和行人航迹推算的紧组合定位算法,静态测试的平均定位精度为0.238 m,相比最小二乘方法提高了38.66...     

一种基于智能手机的室内地磁定位系统

研究分析了手机传感器和室内地磁场的性质后,针对室内定位问题提出了一种基于客户端 服务器架构的定位系统.因智能手机大多搭载了能够收集地磁信号的三轴磁通门传感器,提出了两种构建位置指纹的方法:将地磁传感器的数据水平化,或是结合方向信息和地磁数据构建混合位置指纹,并通过将定位区域划分为网格的方式构建定位基准图.针对两种位置指纹设计了基于欧几里得距离的匹配算法.最后,在Android平台部署应用并进行实验,分别对比了两种位置指纹的定位准确度、地磁匹配速度,实验结果表明系统能够达到1 m的定位精度.      

基于Wi-Fi信道状态信息的室内定位技术现状综述

室内定位技术一直是工业界和学术界的研究热点,Wi-Fi信号作为重要的定位源,长期受到研究人员的关注。传统的利用接收信号强度的Wi-Fi定位方法受到诸多限制,容易受到环境等因素的影响,精度难以有效提升,也无法展开大规模的应用。信道状态信息（channel state information,CSI）是一种比接收信号强度更能描述Wi-Fi信号传播本质的观测量,利用CSI进行室内定位研究已得到越来越多的关注。介绍了CSI基本概念,综述了现有基于CSI的各类定位方法,包括指纹匹配、测角和测距等,分别描述其基本原理,指出其中的优缺点,并分析其现状和难点。并对基于Wi-Fi信道状态信息的定位技术未来的发展方向进行了展望。     

基于运动捕捉系统的UWB室内定位精度标定方法

为了对UWB(Ultra Wide-Band)室内定位系统精度进行有效的评估,提出了一种基于运动捕捉系统的UWB室内定位精度标定方法。该方法的实现是基于两个实验完成的。其一是使用全站仪对运动捕捉系统进行精度验证,通过布尔莎七参数坐标转换模型对实验数据进行处理,表明了运动捕捉系统的精度满足要求,可以用于标定UWB室内定位系统的精度。其二是通过运动捕捉系统来标定UWB室内定位系统的精度,以运动捕捉系统采集的数据为真值,将UWB室内定位系统采集的数据与运动捕捉系统采集的数据进行比较,得出的标定结果符合实际情况,表明了标定方法是有效和可靠的。     

基于无线传感器网络的室内定位研究

分析了以接收信号强度为基础的三边测量法和场景分析法两类无线室内定位算法的基本原理,利用无线传感器网络节点在实际的室内环境中对这两类算法进行了测试并对它们的定位精度进行了分析和对比。     

基于手机内置传感器的无外源信号室内定位方案

为解决无信号源区域的室内定位问题,设计了一套基于惯导系统原理和智能手机内置低分辨率传感器（加速度和方向传感器等基本组件）的室内定位技术。使用卡尔曼滤波算法、后联平滑算法、停止甄别算法等对传感器数据进行误差修正,实现室内定位每10米1.8米误差的精度。最后,针对可用性等问题与传统有外源信号的室内定位方式进行了对比分析.     

一种顾及动静态的室内定位技术精度评价方法

为了解决室内定位问题,已提出多种室内定位系统,但各类定位系统的精度评价只利用了静态方法或动态方法中的一种,而两种方法均存在一定的优势和局限。本文根据室内定位系统精度评价的目的和需求,结合静态和动态评价方法的优劣进行优势互补,提出了一种顾及动静态的精度评价方法,该方法的关键是真值参考系统的建立。在对一种基于手机WiFi/PDR融合定位的室内定位系统验证试验中发现,该方法可以有效获得精度评价的指标,可满足室内定位系统的评估需求。     

基于感知概率的室内定位算法

基于WLAN的室内定位技术对高性能算法的需求与日俱增,K近邻算法和最大似然概率算法是基于Wi-Fi位置指纹室内定位技术的两种常用算法。给出感知概率的定义,在感知概率基础上定义了感知欧氏距离和感知似然概率,并提出基于感知欧氏距离的确定型修正算法和基于感知似然概率的概率型修正算法。实验结果表明：基于感知概率的修正算法较原算法在相对复杂的室内环境中有更高的定位精度。     

基于RFID的井下人员定位系统

准确的步数统计是进行人员航位推算的关键,通过分析行人运动模型及步行姿态,设计了一种基于零速检测的加速度量测幅值计步算法,实现了载体坐标系和行人地理坐标系的转换,剔除了伪零速现象,在室内模拟环境下采用低成本的微机电机械系统（micro electro mechanical system,MEMS）惯性测量元件对人员行走进行检测,实现了行人运动姿态的有效识别和步数的精确统计。实验结果表明,该计步方法准确性高,对不同的运动环境（走廊、拐角和楼梯）具有良好的适应性,计步正确率均达到98%以上,并且所用的测量元件功耗低,便于携带,适合室内复杂环境。     

一种室内无标志动态目标视觉定位方法

提出了一种室内无标志动态目标的视觉定位方式,采用卡尔曼滤波估计动态目标图像坐标,并利用分区定位方式对多相机视场内的动态目标进行定位,根据观测到动态目标的相机数目将多相机视场范围区域划分为单目区域、双目区域和多目区域,对不同的区域采用不同的定位方式。仿真和真实实验表明,本文算法可以达到10 cm左右的定位精度,运行效率可以达到50 ms/帧。提出的无标志动态目标定位方法具有更高的鲁棒性,基本可以满足实时性要求且定位精度较高。     

基于改进时星差分的室内伪卫星精密单点定位研究

考虑到室内伪卫星定位环境的特殊性,通过一定的硬件设计保证各路伪卫星信号的传输同步性。在此基础上,提出了一种基于改进时星差分的室内伪卫星精密单点定位模型,给出了该方法的具体计算步骤。实测数据表明,在室内环境,无周跳影响下该方法的定位精度可以达到cm级。