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基于卫星导航系统的姿态测量可作为一个新型姿态测量系统,代替传统昂贵的姿态测量设备,具有极大的应用潜力.本文首先介绍了利用卫星进行姿态测量的基本原理,在此基础上采用上海司南卫星导航技术股份有限公司的一块K728 GNSS OEM开发板和一块PCB板,设计了一个基于双天线的姿态测量系统,进行载体姿态测量的实验,并实现了PC机直接获取K728板卡实时解算的数据.最后,利用Matlab对测得的数据进行处理,评估了该开发板在测姿应用中的精度.实验结果表明,在系统正常工作的情况下,解算出的方位角精度高于0.2°/R(R为双天线基线长),俯仰角的精度高于0.4°/R.初步实验表明,该姿态测量系统可以应用在车辆自主驾驶控制以及飞行器、轮船的常规姿态测量. 相似文献
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陆地导航中GNSS/陀螺仪组合实时测姿方法 总被引:2,自引:0,他引:2
在陆地导航系统中使用GNSS/INS组合导航会增加系统成本,多天线GNSS测姿精度受基线长度影响,且存在的模糊度固定问题。本文提出仅利用一个陀螺仪和单天线GNSS组合来进行实时测姿。先由单天线GNSS计算姿态角3参数,航向角为陆地导航的关键参数,为此将陀螺信息与GNSS导出的航向角进行融合。分析了单天线测姿在载体静止或低速运动时精度很差的原因,提出了在组合滤波中进行解决的方案。推导了GNSS和陀螺信息融合的滤波模型,将陀螺仪信息作为状态模型的控制输入,以GNSS航向为滤波观测值。实验结果表明,GNSS/陀螺仪组合计算的航向角精度和可靠性相对GNSS测姿结果均有很大提升。 相似文献
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针对移动测量系统对载体姿态的需求,对车载三天线全球卫星导航系统(global navigation satellite system,GNSS)的直接法定姿进行了研究。分析了定姿的原理,给出了姿态解算公式,并提出一种简便的方法确定航向角的象限,解决了航向角的多值性问题。为了评估该方法的精度,利用车载的三天线GNSS进行了动态实验,采集了动态观测数据,利用直接法对观测数据进行了姿态解算,并用同车搭载的一套高精度惯性导航系统(inertial navigation system,INS)给出的姿态参考值对三天线GNSS定姿的精度和可靠性进行了评估。结果表明,三天线GNSS直接法定姿精度高、可靠性好,并具有计算简便,可避免奇异性问题等优点。 相似文献
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针对车载移动测量系统对运动载体姿态的确定,研究车载全球卫星导航系统(GNSS)天线阵列定姿方法,分析直接法和最小二乘法定姿的姿态解算公式,并进行GNSS天线阵列车载实验.为得到两种定姿方法的精度,在不同软件定位模式解算的基础上,利用直接法和最小二乘法进行了姿态解算.实验和分析结果表明:四天线阵列最小二乘法定姿精度优于三天线阵列直接法,可靠性更高;在所有组合中,基于Moving-base定位模式的四天线阵列最小二乘法定姿精度最高,其航向角、俯仰角和横滚角精度分别可达0.066 0°、0.168 4°和0.267 8°. 相似文献
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CNS+GNSS+INS船载高精度实时定位定姿算法改进研究 总被引:1,自引:1,他引:1
天文导航(CNS)、卫星导航(GNSS)和惯性导航(INS) 3种系统组合可提供高精度的定位定姿结果。实际工程中因INS长时间误差累积,以及系统硬件传输存在不可忽略的时间延迟,导致INS提供给CNS的预报粗姿态误差较大,恶劣海况下难以保障快速搜星,造成天文导航可靠性下降、姿态测量精度较低的问题。为此,本文提出了一种CNS+GNSS+INS高精度信息融合实时定位定姿框架,引入了等角速度外推措施,有效地解决了惯导信息延迟问题。通过高精度转台模拟恶劣海况下载体大角速度摇摆,验证了本文提出的改进算法的有效性。试验结果表明,该算法架构简单,性能可靠,显著提高了恶劣环境下星敏感器的快速、准确搜星能力,保障了三组合姿态测量的精度和可用性。 相似文献
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《测绘科学》2020,(1):19-24
为提高GNSS船姿测量精度,该文构建了基于先验模糊度信息的乘性欧拉角GNSS载波观测方程,提出了一种基于部分变量误差模型(Partial-EIV)的加权整体最小二乘(WTLS)动态船姿估计方法。首先利用GNSS动对动加以基线长约束快速精确固定模糊度,然后将整周模糊度固定解作为已知值代入乘性姿态角载波观测误差方程,并将观测方程进行向量化;针对状态方程以及观测方程系数矩阵包含随机元素和固定元素的结构特征,引入Partial-EIV模型,采用一种改进目标函数的WTLS方法估计乘性欧拉角,该方法可以同时顾及状态方程以及观测方程误差,充分利用观测值以及姿态约束信息,减小误差累积。通过实测GNSS三天线匀速测姿算例对本文方法进行验证,结果表明,该文方法优于动态参考站差分(MBD)基线姿态直接解法,对于复杂海洋环境船姿测量具有一定的参考价值。 相似文献
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提出了一种利用GPS进行船只姿态测量的新方法。该方法利用接收机之间的波程差并结合当地水平坐标系与载体坐标系的转换关系来进行载体姿态的解算,从而避开了对整周模糊度的求解,具有很高的计算效率及较好的稳定性。通过对计算结果的分析,证明了该算法的有效性,其测姿精度优于0.5°。 相似文献
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分析和实现了基于单基线的GPS实时姿态测量系统。通过对姿态参数的精度分析,得出了姿态测量精度同基线长度和相对精度因子的关系;分析了姿态测量系统中单点定位对相对定位精度的影响;最后对姿态测量系统的实时性和姿态测量的结果进行了分析。本文的研究对GPS姿态测量技术的工程应用和理论研究具有一定的参考价值。 相似文献
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当前广泛使用的实时GNSS定位应用可分为两种:一种是低成本定位应用,其采用廉价的芯片和天线,广泛应用于手机、共享单车和公交车定位等方面;另一种是高精度GNSS定位应用,采用网络RTK技术并结合测量型天线和接收机,为高精度测量用户提供实时厘米级测量服务。随着物联网、5G等技术的发展,实时分米到亚米级的定位需求逐渐增多。原有的低成本GNSS定位技术无法达到这一精度要求,高精度定位的设备成本高昂,无法用于大众导航领域。因此,本文实现了一种基于CORS系统的低成本差分定位终端。该终端包括两个部分:外接设备和手机。试验表明,在接入CORS系统后,该设备水平方向的定位精度可以达到亚米级,对推进CORS系统的大范围应用具有一定的意义。 相似文献
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结合武汉市二环线龙阳大道改造工程,介绍了GNSS测量技术中的控制网布设、施测、数据处理等,并对工程测量成果进行了分析,提出了提高GNSS控制测量精度及可靠性的方法.结果表明,采用GNSS测量技术进行城市道路工程施工具有更高的精度和稳定性. 相似文献