函数模型误差弹性自适应滤波修正

多源导航信息融合过程中,观测模型和动力学模型随时间和空间变化复杂,高精度的动态载体导航与定位需要观测模型和动力学模型具有准实时或实时修正的能力。针对包含观测模型误差以及动力学模型误差的滤波系统,提出了一种基于信息滤波的弹性自适应滤波算法。所提算法以不含模型误差的标准信息滤波器为主滤波器,分别构造了观测函数模型及动力学函数模型误差补偿滤波器,对两类模型误差进行补偿。所提方法强调模型补偿项的弹性自适应估计和状态参数的弹性组合,提高了时变模型误差估计的稳定性。半物理仿真实验结果表明,基于函数模型补偿的弹性自适应滤波算法可以有效地估计观测模型和载体动力学模型误差项,水下拖体的三维位置偏差在0.2 m以内,两类模型误差的影响基本消除,明显提高了载体动态参数的估计精度。     

基于模型误差补偿的AR(p)最佳建模方法

以AR(p)模型为例,讨论识别和补偿模型误差的方法.介绍识别模型误差的均方连差检验法和笔者在有关文献中给出的模型偏差均方误差度量法,给出AR(p)模型的模型误差补偿规则,最后对某台站定点沉降监测5年的数据进行基于模型误差补偿的平差计算,给出AR(p)最佳的建模方法.     

北斗卫星轨道预报方法分析

针对动力学模型预报轨道误差随弧长增加而发散的问题,用深度学习长短期记忆神经网络模型对预报误差进行补偿,且对LSTM模型逐点迭代产生的误差积累问题,提出了总体经验模态分解和LSTM模型组合的EEMD-LSTM预报模型。采用LSTM模型补偿GEO、IGSO和MEO轨道误差较BP神经网络更能完备地学习误差特性,在短、中和长期预报中,两者均方根误差差值随预报弧长增大而增大,同时误差平均改进率■也明显提高,30 d内预报中增大的■高达28.6%。且EEMD-LSTM模型较好地抑制LSTM模型误差累积,在中长期的预报中RMSE和■的差值再变化,前者高达到21.13 m,后者高达到4.24%。EEMD-LSTM组合模型补偿功能的实现对未来GNSS卫星轨道预报方法研究提供了一种参考。     

海洋磁力测量误差补偿技术研究

在分析海洋磁力测量主要误差来源的基础上，分阶段建立了能够反映海洋磁力测量误差变化规律的误差模型及相应的误差补偿模型，提出了误差补偿模型的解算方法，讨论了求解过程的稳定性和误差补偿效果的显著性检验等一系列应用中的具体问题，并使用一个实际观测网数据验证了各种补偿方法的有效性和可靠性。     

火星探测器行星际定轨两种数据处理方案比较

计算了由于形状、姿态和表面性质不准确导致火星探测器行星际定轨存在较大光压模型误差时,两种不同定轨方案(方案1只估计光压系数,方案2同时估计光压系数和随机加速度)对光压模型误差的补偿效果.在方案2中建立了高斯马尔科夫模型表征光压模型导致的加速度误差,并选取了合适的随机模型参数.仿真分析表明方案2可以有效补偿光压模型误差,...     

火星探测器行星际定轨两种数据处理方案比较

计算了由于形状、姿态和表面性质不准确导致火星探测器行星际定轨存在较大光压模型误差时,两种不同定轨方案(方案1只估计光压系数,方案2同时估计光压系数和随机加速度)对光压模型误差的补偿效果。在方案2中建立了高斯马尔科夫模型表征光压模型导致的加速度误差,并选取了合适的随机模型参数。仿真分析表明方案2可以有效补偿光压模型误差,避免滤波发散,提高定轨精度。     

工业机器人运动学参数标定精度分析与改进

为了提高工业机器人运动学参数标定的精度,分析了影响标定结果的误差源,并提出了一种基于抗差岭估计的参数辨识算法。在机器人误差模型建立过程中,针对基坐标系拟合具有一定误差的特点,首先建立了机器人的误差模型;然后分析了误差方程中系数阵存在的病态性问题,以及多因素导致的末端观测值存在的粗差现象;最后基于抗差岭估计的最小二乘法对运动学参数进行了解算。实验表明,机器人经标定补偿后,绝对定位的RMS误差由补偿前的0.83 mm降低为0.42 mm;平均误差由补偿前的0.75 mm降低到0.37 mm。从而证明了该方法的有效性。     

高分七号卫星影像融合中的全色-多光谱配准误差补偿模型

高分七号是中国第一颗面向1∶10 000立体测图的遥感卫星,其后视全色影像与多光谱影像通过融合可以得到最高0.65 m分辨率的多光谱融合影像。但在实际生产过程中,发现融合影像存在局部晕边现象。针对这一问题,分析了高分七号卫星影像的误差来源,并提出了全色-多光谱配准误差补偿模型,包含用于补偿线性误差的线性项、用于补偿子线阵电荷耦合器件安置误差和镜头畸变的分段四次多项式以及用于补偿周期性误差的三角级数项。根据该模型设计了求解模式和复用模式两种融合方案。利用中国广东地区和青海地区的高分七号影像数据进行实验验证,结果表明所提模型可以使融合配准精度由最大0.6多光谱像素提升至约0.07多光谱像素,平面误差小于0.25倍多光谱像素的区域占比由不足50%提升到约98%,完全满足融合影像生产要求。     

一种利用同名像点位姿变化建立某型器物量测系统误差补偿新方法

运动误差可由位姿变化反映,基于此提出了一种利用同名像点位姿变化建立某型器物量测系统误差补偿新方法。该方法首先在位置1处观测,通过控制器主动做定量位姿变化到位置2,结合位置1处外方位元素与坐标转换原理得到位置2处外方位元素初始值,进而利用条件共线方程解得位置2处标定板角点拟合像素坐标;然后在位置2处观测,并将标定板中同名像点像素坐标作为观测值,与拟合值作差可列出误差方程式,迭代求解误差改正数;最后利用获得的多组误差数据,通过非线性最小二乘拟合获得运动误差补偿模型。实验表明,利用该方法检测运动误差无需测量仪器参与,操作便捷,代价成本低;此外,补偿模型所需参数较少,补偿后误差减小至亚毫米级。     

DEM辅助的卫星影像无地面控制点立体定位

本文提出了一种利用DEM数据辅助卫星影像无地面控制点定位的方法,实验表明该方法能有效提高卫星影像无控制点定位的精度。在RPC误差补偿模型的选择上,针对无控定位得到的几何模型与实际地面之间不满足空间相似关系的情况,提出了平面、高程独立补偿模型。     

海洋测线网系统误差调整的秩亏网平差模型

提出了以测线为单位的测线网误差结构模型，发现和揭示了海洋测线网平差的秩亏特性，在此基础上，导出了海洋测线网系统误差处理的统一秩亏网平差模型，为测线网数据处理提供了实施方法，并从理论上证明了目前常用的半系统误差调整方式仅是本文秩亏网模型的特例。实例计算表明，该秩亏网平差模型具有更广泛的实用性。     

附加误差修正的GM(1,1)模型在卫星钟差预报中应用

提出一种附加误差修正的GM(1,1)模型卫星钟差预报方法:首先采用GM(1,1)模型利用已有观测值建模,然后利用已有的多余观测值得到预报残差,提出一个误差修正模型,最后利用该修正模型对预报结果进行改正。同时,为保证其可靠性,给出一个修正的阈值。计算结果表明,该方法能够大幅度地提高预报精度,尤其是当GM(1,1)模型预报结果有较大系统偏差时。     

平面随机线元等概率密度误差模型边界包络线

线状实体误差模型包络线既是GIS位置不确定性研究的重要内容,又是GIS可视化研究的关键指标.为了充分利用计算机技术求解符合GIS精度要求的误差模型包络线,基于文献[1,2]中探讨过的等概率密度误差模型建模机理和数值算法,研究了平面随机线元等概率密度误差模型边界包络线的确定原理和计算方法,并通过实例辅以可视化分析,验证了原理的正确性和可操作性.     

基于差分法的半参数模型粗差估计

运用差分法,得到半参数模型中参数向量和非参数向量的估计,并且当粗差的位置已经确定时,可以利用基于最小二乘原理的粗差探测方法,估计出半参数模型中的观测量所含粗差。通过算例分析,证明了算法的有效性,最后提出了粗差定位与定值时应注意的问题。     

基于BDS三频信噪比的多径误差检测技术研究

多径误差指间接波对直接波的破坏性干涉而引起的接收机与卫星的距离误差,具有时变特性,难以通过模型改正或差分技术等方法予以消除.但在存在多径干扰的情况下,同一颗卫星不同频率上的信噪比会发生波动,基于该特征,本文提出一种用信噪比检测多径误差的方法:基于北斗卫星导航系统(BDS)三频信噪比的多径误差数据,建立一个关于信噪比的统计量S■(实验环境)以及计算开阔环境(低多径环境)的检测阈值T,通过比较S■与T的大小关系来检测BDS卫星多径误差.实验结果表明:该方法可以有效探测BDS卫星多径误差,并基于检测阈值和位置精度因子(PDOP)的变化对该某段时间内的卫星予以剔除,获得更好的定位效果.     

海洋重力测量网自检校平差

海洋重力测量是在测量平台不断动态状态下进行的一种动态测量,由于受海浪起伏,风,流等扰动因素的干扰,海洋重力观测值将受到水平加速度,垂直加速度,交叉耦合以及Ｅｏｅｔｖｏｅｓ效应等于交错面干扰加速度的影响。最扣一个时期为了提高海洋重力测量成果的质量,世界各国海洋重力测量工作者曾就海洋重力观测网平差问题进行了大量的研究工作。     

双自适应因子滤波算法

抗差自适应滤波算法先求解状态参数抗差解,然后根据抗差解求出的自适应因子来调节动力学模型误差对状态估计的影响。本文针对模型信息不精确和存在观测粗差的情况,提出双自适应因子滤波的思想,采用两个自适应因子分别调节动力学模型信息不精确和观测模型误差对滤波估计的影响,推导出双自适应因子滤波公式,并参考单因子计算方法给出双因子计算公式,最后通过仿真试验比较了双自适应因子滤波算法和抗差自适应滤波算法。仿真结果表明,针对观测粗差,此算法基本能够达到正常观测所得到的状态估值。对于动力学模型短时间内出现的小范围异常误差,此算法可在一定程度上削弱模型不精确对估值的影响。     

矢量GIS平面随机线元等概率密度误差模型的几何特征

基于连续的观点和等概率密度误差模型,研究矢量GIS平面随机线元误差模型的几何特征,探讨几何特征的确定思路与方法,为矢量GIS空间线状实体误差分布特征及其最高精度点位置的确定奠定理论基础。通过实例计算与可视化分析,验证理论推导的正确性,得出若干重要结论。     

Rank-Defect Adjustment Model for Survey-Line Systematic Errors in Marine Survey Net

In this paper,the structure of systematic and random errors in marine survey net are discussed in detail and the adjustment method for observations of marine survey net is studied,in which the rank-defect haracteristic is discovered first up to now.On the basis of the survey-line systematic error model,the formulae of the rank-defect adjustment model are deduced according to modern adjustment theory.An examle of calculations with really observed data is carried out to demonstrate the efficiency of this adjustment model.Moreover,it is proved that the semi-systematic error correction method used at present in marine gravimetry in China is a special case of the adjustment model presented in this paper.