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基于罗经/DVL/水声定位系统的水下组合导航方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对基于罗经/DVL航位推算系统位置误差积累的问题,研究基于罗经/DVL/水声定位系统的水下运载体组合导航定位方法,设计了组合导航方案,建立了基于航位推算系统的误差方程,在此基础上引入水声定位系统的位置量测信息,设计了卡尔曼滤波器,实现了罗经/DVL/水声定位系统的信息融合。最后对研究的方法进行了计算机仿真和半物理仿真实验。实验结果表明,该方法抑制了航位推算系统位置误差发散,且减小了水声定位数据波动幅度,实现了水下运载体的高精度导航定位。 相似文献
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在深海海洋油气资源勘探开发中,导航定位数据是各个测量参数的基准信息,测量载体的定位精度在一定程度上决定了其搭载的传感器探测精度。以COSL Explorer型深水自治式水下航行器为研究对象,分析其组合导航/定位系统的特点,得出包含超短基线水下定位、多普勒计程仪与惯性系统组合导航、海水中声速影响的深水自治式水下航行器导航/定位误差模型,并对该模型参数进行等误差剖面分析,得到该载体导航/定位误差分布趋势。并针对不同航速、不同定位斜距、不同时间间隔下的组合导航定位误差进行预报,为自主航行器在大海深、大范围工程勘察测量时参数设置提供理论依据。 相似文献
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文中关注水下潜航器导航定位时,电磁波传播途径中能量衰减、惯导系统长航时积累误差以及提高水下潜航器定位精度等问题。基于倒置的超短基线声学基阵,分析声波往返传播时间(RTT)、平面波近似方法和USBL导航解算方法及其坐标转换过程,结合INS误差方程,建立INS/USBL松组合模型。为进一步提高系统精度、动态性能和抗干扰性,考察USBL的原始斜距、斜距差以及声学基阵的空间分布信息,提出基于USBL原始输出信息的INS/USBL紧耦合组合导航方法。通过MATLAB仿真对导航算法进行验证,结果表明两种算法能充分抑制纯惯导误差随时间积累问题,且有效地估计出姿态、速度和位置误差角;其中紧耦合方法状态估计误差最小,导航参数精度相对松组合提高30%以上,对于提高水下载体导航定位精度、海洋探测具有重大意义。 相似文献
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近年来,水下无人航行器(简称 UUV)在海洋资源勘测开发、海洋生态监测以及军事、经济、 社会等领域均有广泛应用,多 UUV 的编队控制成为国内外水下无人航行器研究的热点。首先给出了简化的三自由度 UUV 数学模型,然后通过平面直线的 Serret-Frenet 方程,建立 UUV 路径跟踪误差模型。通过运用领航者–跟随者方法构建 UUV 的编队控制模型,引入滑模控制的方法,对跟随者 UUV 的控制器进行设计,最终稳定地形成预设的编队。 相似文献
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对自主水下航行器定位与建图进行了研究。分析了 SLAM 的算法原理,采用 BlueROV2 和声呐、 DVL、IMU 搭建了实验平台,并选择合适的算法框架完成了完整的算法设计。使用声呐为主要感知单元完成自主水下航行器的 SLAM 实验,并对声呐数据的杂波、野值、虚警等进行了滤波处理。最后,在水池、湖泊试验中对所研究的 SLAM 算法的定位与建图进行了验证,取得了良好的试验结果。 相似文献
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由于海水介质对电磁波的强吸收屏蔽效应影响,水下潜航器的隐蔽航行使得对其进行水下导航定位成为一个难点和热点研究方向。现有水下导航与定位技术以惯性导航传统自主导航技术为主体,围绕修正惯性导航产生的累积误差问题,发展形成了航位推算导航、地球物理匹配导航技术、水声导航技术等多种辅助导航技术。系统地介绍了这些水下导航技术及其组合方式的基本原理、主要特点及研究进展,并对未来水下导航技术发展趋势和应用进行了展望。 相似文献
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H.E. Guldhammer 《Ocean Engineering》1979,6(6):581-592
This paper describes the development of a fast diagrammatic method to determine the geometric part of a ship's stability lever, the MS. Additionally, diagrams are given of the contribution to the stability of erections: deck houses and superstructures. The methods are intended for use in the design work. 相似文献
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Existence of gas-hydrate in the marine sediments elevates both the P- and S-wave seismic velocities, whereas even a small amount of underlying free-gas decreases the P-wave velocity considerably and the S-wave velocity remains almost unaffected. Study of both P- and S-wave seismic velocities or their ratio (VP/VS) for the hydrate-bearing sediment provides more information than that obtained by the P- or S-wave velocity alone for the quantitative assessment of gas-hydrate. We estimate the P- and S-wave seismic velocities across a BSR (interface between gas-hydrate and free-gas bearing sediments) using the travel time inversion followed by a constrained AVA modeling of multi channel seismic (MCS) data at two locations in the Makran accretionary prism. Using this VP/VS ratio, we then quantify the amount of gas-hydrate and free-gas based on two rock-physics models. The result shows an estimate of 12–14.5% gas-hydrate and 4.5–5.5% free-gas of the pore volume based on first model, and 13–20% gas-hydrate and 3–3.5% free-gas of the pore volume based on the second model, respectively. 相似文献
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胃质子泵(H+/K+ATPase)是胃酸分泌的关键酶。本试验采用RACE和PCR方法从大菱鲆的胃组织中提取RNA克隆得到了H+/K+ATPaseα亚基cDNA全长序列。结果表明:大菱鲆H+/K+ATPaseα亚基序列全长3467 bp,开放阅读框为2964 bp,编码988个氨基酸。与GenBank上其它物种比对发现,大菱鲆H+/K+ATPaseα亚基与斑鳜同源性最高,为89%。进化树分析发现,H+/K+ATPase在进化上具有物种特异性。经RT-PCR和荧光定量PCR检测,大菱鲆H+/K+ATPase在胚胎孵化后22d开始表达,晚于大菱鲆胃腺出现的时间(16 d),说明大菱鲆胃腺的发育完成并不代表胃功能的完善。另外,大菱鲆H+/K+ATPase除了在胃中大量表达之外,在食道中的表达量也很高。结合组织学观察,作者认为,大菱鲆H+/K+ATPase在食道中大量表达是因为在发育上食道是胃的前体,因此保留了分泌H+/K+ATPase的能力。同时通过整体原位杂交试验表明:大菱鲆H+/K+ATPase会首先在食道的末端和胃的贲门处表达。本研究为进一步了解海水鱼类的消化机制提供了理论基础。 相似文献
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罗氏沼虾育苗用水中Mg2+与Ca2+含量及Mg2+/Ca2+对出苗率的影响 总被引:13,自引:0,他引:13
1991年3-6月和1992年3-6月在南汇县东海水产养殖公司对罗氏沼虾育苗用水调配原则与不同基础水的调配方法进行试验研究。结果表明,育苗用水中Mg^2+与Ca^2+含量及Mg^2+/Ca^2+必须达到一定的范围,这是调配的基本原则。以鱼塘水作基础水时,需添加6种化学药品,其中Mg^2+与Ca^2+含量可适范围分别为300.0-440.0mg/L与170.0-244.0mg/L,Mg^2+/Ca^ 相似文献
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The ratio is at least a factor of two higher in the particulate phases of California coastal waters than the values previously reported for unfiltered waters and sediments. These results are attributed to a greater water solubility for plutonium relative to americium species. The values of the ratio in mussels indicate primarily a particulate uptake of these transuranics. Sorption experiments of these two elements from seawater to glass beads, rayon fibres and filter papers are consistent with an uptake of the particulate phases. 相似文献
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Liu Shicheng 《海洋学报(英文版)》1994,13(4):579-588
Ultrastructurestudyofthediatom──Ⅱ.Synedra,Cyclophora,Plagiogramma,Opephora,FragilariaandPseudostaurosira¥LiuShicheng(Received... 相似文献