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《测绘科学技术学报》2013,(5)
采用方向余弦矩阵描述姿态,构建了GPS/陀螺组合姿态确定系统模型;提出了一种矩阵卡尔曼滤波算法。以方向余弦矩阵表示的系统方程有以下特点:观测方程为线性方程,避免了线性化误差;姿态参数存在冗余问题。为此,给出了一种基于拉格朗日乘子的正交化方法,对滤波算法得到的方向余弦矩阵的浮点解进行固定。仿真结果验证了方法的可行性和有效性。 相似文献
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针对单频GPS动态定位中常用模糊度求解方法存在的问题,提出一种整周模糊度快速解算方法.首先通过对双差观测方程中坐标参数的系数阵进行QR分解变换以消除坐标参数,从而仅对模糊度参数建立Kalman滤波方程进行估计,然后利用排序和双Cholesky分解对滤波得到的模糊度进行降相关处理,并结合收缩模糊度搜索空间的思想来搜索固定整周模糊度.以实测的动态数据为例对该方法进行测试.分析结果表明,该方法不但可以改善模糊度浮点解精度,而且具有良好的模糊度降相关效果,可正确有效地实现整周模糊度的快速解算. 相似文献
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针对单频GPS动态定位中常用模糊度求解方法存在的问题,提出一种整周模糊度快速解算方法。首先通过对双差观测方程中坐标参数的系数阵进行QR分解变换以消除坐标参数,从而仅对模糊度参数建立Kalman滤波方程进行估计,然后利用排序和双Cholesky分解对滤波得到的模糊度进行降相关处理,并结合收缩模糊度搜索空间的思想来搜索固定整周模糊度。以实测的动态数据为例对该方法进行测试。分析结果表明,该方法不但可以改善模糊度浮点解精度,而且具有良好的模糊度降相关效果,可正确有效地实现整周模糊度的快速解算。 相似文献
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附有约束条件的GPS模糊度快速解算 总被引:1,自引:1,他引:1
采用GPS相位观测值进行快速定位时,由于坐标与模糊度参数间的强共线性,造成浮点模糊度最小二乘解的精度很差,整周模糊度难以正确固定。在GPS的实际应用中,可以利用坐标参数与模糊度参数的约束条件,改善浮点模糊度的解算精度,减小整数模糊度的搜索空间。首先给出了这两类约束的通用模型,然后给出了不同情况下约束条件的具体形式,并导出了相应的GPS模糊度快速解算公式。用实例验证了算法的有效性。结果表明,采用约束条件,可排除大量错误的模糊度备选组合,从而提高模糊度的解算效率和成功率。因此,在GPS定位时,应尽可能利用各种约束条件。 相似文献
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GPS变形监测中整周模糊度解算的新方法 总被引:7,自引:0,他引:7
利用变形监测网中监测点坐标已知的特点,提出了一种新的解算整周模糊度的方法———DC(directcalculation)算法。该方法不需要组成和解算法方程,更不需要搜索和确认,而是直接计算整周模糊度。实际计算表明,该方法计算速度快,精度高,是变形监测中整周模糊度解算的极好方法。 相似文献
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一种单频单历元GPS整周模糊度的解算方法 总被引:2,自引:0,他引:2
考虑到遗传算法的全局最优搜索特性,将遗传算法与模糊度函数法相结合,用一个历元的C/A码观测值与单频单历元的L1载波观测值作为基本观测量来确定GPS相位整周模糊度值,从而形成了基于遗传算法的AFM整周模糊度搜索策略。新算法能够快速、稳健地搜索到正确整周模糊度组合。 相似文献
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针对GPS姿态测量对模糊度的解算要求准确快速的特点,首先,从减少运算量入手,通过减少运算量,提高解算速度;其次,并根据姿态测量基线长度已知这一特点,来提高模糊度固定的准确度。基于上述两点提出了一种新的模糊度快速解算方法。 相似文献
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根据GNSS双频载波相位观测值间的特定关系,提出了一种基于双频整周关系约束的模糊度解算方法(FirCAR)。该方法在局部整数范围内可将载波相位的等效波长增长,以利于整周模糊度的快速解算。不同长度的基线数据实验证明了该算法的正确性和有效性,并分析了卫星截止高度角对解算结果的影响。 相似文献
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网络RTK参考站间模糊度动态解算的卡尔曼滤波算法研究 总被引:9,自引:1,他引:9
提出一种适用于参考站网络的站间模糊度解算方法,该方法使用CA码与相位的电离层无关组合解算宽巷模糊度,利用多路径效应的周期性削弱CA码多路径效应。在宽巷模糊度得到固定后,利用卡尔曼滤波对L1模糊度进行估计,并使用模糊度失相关搜索算法,动态地确定模糊度。这种方法已经应用在自主开发的网络RTK软件上,并以四川GPS综合服务网络SIGN(Sichuan Integrated GPS Network)作为试验网络,进行了试验和分析。 相似文献
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基于搜索空间构造模糊度搜索方法的可靠性 总被引:2,自引:0,他引:2
整周模糊度的正确求解关系到GPS精密定位结果的正确性,搜索法解算整周模糊度的原则是获得目标函数的整数解作为模糊度参数的解,文中分析了各种不同搜索方法构造搜索空间的特性,比较了不同搜索方法对模糊度解算可靠性的影响,即通过搜索,不同的方法能否获得满足目标函数的一组整数解。 相似文献
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针对不存在先验信息时常规GPS单历元数据处理中存在的问题,提出了一种新的GPS整周模糊度单历元算法。该算法先采用一个历元的码观测值进行最小二乘定位,求取初始模糊度,并根据解的中误差来构造模糊度原始搜索空间,再采用两种不同线性组合的扩波方法进行模糊度变换,使原模糊度的搜索空间变小。在模糊度的新搜索空间确定后,通过线性组合的逆变换求取模糊度N1及N2,并以模糊度函数法进行真值的搜索,实现单历元解算。采用基线长度不同的两组数据测试,结果表明了本文方法的可行性和可靠性。 相似文献
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提出一种用于整周模糊度OTF求解的整数白化滤波改进算法。该算法首先对整周模糊度的协方差矩阵进行整数白化滤波处理,以降低整周模糊度间的相关性,然后构造搜索空间来判定是否需要进行搜索。如果需要,则通过搜索来确定变换后的整周模糊度;如果不需要,则通过直接取整来确定整周模糊度,进而得到原始的整周模糊度和基线分量的固定解。初步试验结果显示,采用改进方法解算整周模糊度可以提高成功率和解算效率。 相似文献