粗差检测与抗差估计相结合的方法在动态相对定位中的应用

分析了粗差对GPS动态相对定位的影响,给出了相应的影响函数和抗差估计方法。建议采用粗差探测与抗差估计相结合的方法来处理GPS动态定位中的粗差问题。抗差估计中的等价权分别采用了IGG3方案和双因子等价权函数,对两种方案的效果进行比较和分析,并利用实测数据对所提方法的实际效果进行了检验。结果表明,基于粗差探测和抗差估计相结合的粗差处理方法可有效控制和抵御粗差的影响;分别采用IGG3方案和双因子等价权函数的定位结果差异较小。     

数字化误差建模中的粗差探测和抗差估计

介绍了用差分算子和时间序列分析法建立数字化过程随机误差估计模型中的粗差探测方法和抗差估计方案。     

抗差估计在粗差探测及平差计算中的应用

常规的粗差深测技术，不仅辅助计算工作量大，而且将粗差探测与平差计算分两步进行。本文根据抗差估计原理，通过对观测值附加粗差的办法，制订不同的方案，分别进行抗差估计和ＬＳ估计。     

数字化误差建模中的粗差探测和抗差估计

介绍了用差分算子和时间序列分析法建立数字化过程随机误差估计模型中的粗差探测方法和抗差估计方案。     

Helmert方差分量估计的粗差检验与抗差解

当观测值中含有粗差时，检验表明Helmert方差分量估计结果同样含有粗差，且粗差还可能会发生转移，为有效地抵制粗差和随机模型差的互相影响，指出了发生这一转移的原因，介绍了基于双因子等价权的抗差估计，并针对相关Helmert方差分量估计抗差解求解过程中容易出现的法矩阵0值溢出问题，提出了改进方法。     

粗差估值型抗差估计

在测量数据处理中,解差受到观测空间和设计空间的双重影响。本导出了粗差估值与解差的关系,进而得出了以粗差估值表示的ＬＳ估计的影响函数。     

粗差估值型抗差估计

在测量数据处理中,解差受到观测空间和设计空间的双重影响。本文导出了粗差估值与解差的关系,进而得出了以粗差估值表示的LS估计的影响函数。通过对粗差估值加以限制,根据等价权原理,实现LS估计对观测空间和设计空间的抗差性。算例表明,粗差估值型抗差估计对观测空间和设计空间均具有良好的抗差效果。     

粗差探测与定位的一种新方法

本文阐述了模型误差的可发现性与可区分性的重要性以及判别方法，提出一种利用观测值改正数向量综合分析的方法探测粗差。在模型误差可区分时可以对粗差定位并估计粗差值。同ω检验法比较，综合分析法发现粗差的能力更强，定位更准确。     

GPS导航中的抗差自适应Kalman滤波算法

GPS导航与定位的质量取决于对动态载体函数模型和随机模型的认知。本文首先基于机动载体的当前统计模型 ,设计了离散系统的Kalman滤波器 ,进而基于方差分量估计给出了一种适合GPS动态定位的抗差自适应卡尔曼滤波算法。该算法模型简单 ,实时性好。实测数据计算结果表明 ,滤波导航解能有效地控制观测异常和动态扰动异常对导航解的影响 ,使导航解更能反映导航目标的真实情况     

Generalised measures of reliability for multiple outliers

The application of the theory of reliability has become a fundamental part of measurement analysis, whether in order to optimise measurement systems so that they are resistant to the influence of outliers or in the post-analysis identification of outliers. However, the current theory of reliability is based on the assumption of a single outlier—an assumption that may not necessarily be the case. This paper extends reliability theory so that it can be applied to multiple outliers through the derivation of appropriate measures of reliability for multiple outliers. The measures of reliability covered include minimal detectable biases, reliability numbers, controllability, and external reliability.     

WiFi指纹定位的一种新组合算法

探讨AP选取策略和贝叶斯位置估计算法对基于RSS的WiFi室内定位技术位置估计精度的影响。国内外学者分别对AP选取算法和贝叶斯位置估计算法进行了大量的研究。为了进一步深入研究不同算法的优劣性,利用组合优化的思想对不同算法进行组合,通过找出最优算法组合从而提升WiFi室内定位系统的性能。基于互信息最小化的AP选取策略和考虑AP相关性的贝叶斯位置估计算法,提出一种新的WiFi指纹定位组合算法。实验分析表明:新算法具有良好的实用性和定位性能。     

强跟踪抗差自适应滤波算法及其在无人机导航定位中的应用

针对Sage-Husa自适应滤波算法在无人机导航定位应用中存在滤波发散和定位精度低的问题,本文提出一种强跟踪抗差自适应滤波算法.该算法在Sage-Husa自适应滤波算法基础上,引入强跟踪技术,通过自适应渐消因子降低历史数据对当前滤波的影响,从而抑制滤波发散,增强算法的稳健性;结合量测噪声和系统噪声进行实时估计,并且在估...     

一种鲁棒的矢量地图数字水印算法

通过分析矢量数据的特征,根据数据自身的奇异性,将水印嵌入到间隔的特征点中。在水印嵌入过程中,综合分析特征点在整个数据链中的奇异性,然后在奇异性较强的特征点中嵌入水印信息,并使嵌入水印的特征点的奇异性得到增强,而相对弱化其周围数据的奇异性,增强水印信息对数据的裁剪、融合以及随机添加和减少数据点的攻击的鲁棒性,从而在水印提取过程中得到正确的水印信息。     

Estimation and exclusion of multipath range error for robust positioning

In integrated systems for accurate positioning, which consist of GNSS, INS, and other sensors, the GNSS positioning accuracy has a decisive influence on the performance of the entire system and thus is very important. However, GNSS usually exhibits poor positioning results in urban canyon environments due to pseudorange measurement errors caused by multipath creation, which leads to performance degradation of the entire positioning system. For this reason, in order to maintain the accuracy of an integrated positioning system, it is necessary to determine when the GNSS positioning is accurate and which satellites can have their pseudorange measured accurately without multipath errors. Thus, the objective of our work is to detect the multipath errors in the satellite signals and exclude these signals to improve the positioning accuracy of GNSS, especially in an urban canyon environment. One of the previous technologies for tackling this problem is RAIM, which checks the residual of the least square and identifies the suspicious satellites. However, it presumes a Gaussian measurement error that is more common in an open-sky environment than in the urban canyon environment. On the other hand, our proposed method can estimate the size of the pseudorange error directly from the information of altitude positioning error, which is available with an altitude map. This method can estimate even the size of non-Gaussian error due to multipath in the urban canyon environment. Then, the estimated pseudorange error is utilized to weight satellite signals and improve the positioning accuracy. The proposed method was tested with a low-cost GNSS receiver mounted on a test vehicle in a test drive in Nagoya, Japan, which is a typical urban canyon environment. The experimental result shows that the estimated pseudorange error is accurate enough to exclude erroneous satellites and improve the GNSS positioning accuracy.     

稳健的多基线SAR干涉相位估计

针对传统多基线合成孔径雷达干涉相位估计方法存在稳健性不高、适应性不强的问题,该文提出一种稳健的多基线合成孔径雷达干涉相位估计方法。利用最大似然频率估计准则从最短基线干涉图中提取每一复像元随基线变化频率的粗略估计值,并把提取的粗略频率通过共轭复乘补偿给相应的抽样复干涉信号,来降低抽样复干涉信号频率,避免了干涉基线间隔过大导致的抽样复干涉信号频谱混叠现象,从而克服了干涉基线间隔对长基线干涉相位估计精度的限制。实验结果表明,该方法不受干涉基线间隔的限制,能较为精确地获得长基线干涉相位估计值,对多基线干涉合成孔径雷达技术应用拓展以及高精度地理信息系统构建等具有参考价值。     

一种单目视觉/INS组合室内定位抗差方法

针对单目视觉/INS的组合定位算法中,单目视觉本身不具备尺度的问题以及在景深变化明显和光照不均匀的环境下会产生粗差的问题,提出了一种单目视觉/INS组合室内定位抗差方法。在尺度恢复方面,借助INS的位置增量信息,基于最小二乘法对单目视觉进行尺度恢复。在抗差方法方面,利用INS在短时间间隔内增量信息高精度的特性,对单目视觉在此时间间隔内的增量信息进行检测,判断是否产生粗差并进行粗差剔除,进而提高组合定位系统的定位精度。实验结果表明,所提算法可以有效的探测并剔除单目视觉/INS组合系统在恶劣环境下产生的粗差,提高组合定位系统的精度及鲁棒性。     

一种快速二维 Delaunay 三角网点定位算法

在构建二维Delaunay三角网的逐点插入法中,定位待插点所在三角形的快慢是影响整个算法构网速度的关键因素。针对目前已有算法存在的搜索路径长、搜索路径求解计算量大等问题,结合三角形重心的几何性质,对点定位算法进行改进,避免求三角形重心和相交边的过程。实验结果表明,文中算法较目前其他点定位算法能够有效地缩短搜索路径,减少点定位的计算时间,提高Delaunay三角网构网过程中点定位的效率。