基于Lego机器人的低成本SLAM方法设计

SLAM技术是机器人在未知环境中实现自主移动的关键,在当下受到广泛关注。提出一种低成本的SLAM实现方法,以Lego机器人为硬件基础,其具有成本低、易获得并可使用多种传感器进行功能拓展的特点,以Le JOS为软件基础,采用包容体系结构控制机器人行为,选择C/S模式组织程序架构,并利用测距法对机器人进行定位,以三角法对障碍物进行定位。在室内环境中进行机器人的移动测试,成功实现机器人在未知环境中自主导航定位,同时在二维坐标系中绘制出栅格地图。     

基于NAO机器人目标识别与定位算法

针对目前应用最广的新型仿人机器人NAO平台,和其官网发布的目标识别算法原理,提出一种改进的识别方法,降低光照对目标识别的影响,缩短机器人识别、定位和跟踪整个过程闭环操作过程的反应时间。其中搜索路径采用原地查找、走动和旋转查找三部曲实现360度全视野搜索;目标颜色识别基于YUV颜色空间进行;目标跟踪采用目标始终在视野中心算法实现;同时分析第四代NAO机器人的硬件参数设计头关节垂直偏角与目标的距离计算公式,用于目标快速定位。     

地面气象观测硬件集成系统中以太网光纤收发器硬件设计

为了集成云、能见度、天气现象等新型地面自动化观测设备,中国气象局提出了硬件集成系统设计方案,文中主要解决硬件集成系统和计算机之间的通信。根据硬件集成系统设计方案,介绍了基于光纤以太网专用芯片(KS8995MAI)的多模以太网光纤收发器硬件设计方法,此收发器通过一对光纤可以将自动气象站数据、新型观测仪器等多种传感器数据经过光纤以太网统一发送到终端计算机。测试结果表明:方案实现了气象观测数据大容量、远距离的传输。     

用苹果机实现24路气象电报自动转报系统

本文介绍了用两台苹果机实现的气象电报自动转报系统的硬件组成,软件组成和实现的功能。     

恒流焊接的微机控制

本文介绍用于次级整流型直流电阻对焊机的单片微机控制技术。主要介绍恒流控制的基本原理和实现方法,包括控制器及接口电路的硬件设计和恒流控制软件包的设计调试。     

基于QNX的双足机器人视觉姿态平衡研究

由于仿人双足机器人的类人运动特点,需要采用平衡控制方法实现其姿态平衡控制。目前平衡控制方法多采用外界传感器反馈的形式获取姿态信息,系统结构复杂。提出一种基于机器视觉的双足机器人姿态平衡控制方法。以韩伯机器人为机器人原型,采用嵌入式系统开源可扩展硬件平台为机器人控制板,在QNX嵌入式实时操作系统上实现机器人直立状态下的姿态平衡控制。首先,控制板获取机器人头部摄像头的图像数据,对图像数据进行二值化处理。然后,按照视觉姿态倾角模型计算出机身倾斜角度,并通过串口向动作控制板发出姿态调整命令。最后,由动作控制板完成姿态调整动作。实验结果是动作控制板按照调整命令,控制各数字伺服马达工作,在误差范围内实现机器人直立状态下的姿态平衡控制。     

基于ARM-LINUX的嵌入式Web服务器设计

基于三星公司的ARM9芯片S3C2410和Linux操作系统构建嵌入式Web服务器。首先介绍了嵌入式Web服务器的硬件结构,接着介绍了Linux操作系统的移植,Boa服务器在嵌入式Linux平台的实现以及动态Web页面的设计。     

无线移频报小型自动填图机的研制

本文介绍自行设计的无线移频报小型自动填图机的设计思想、技术指导和软件硬件设计,并对主要技术问题作了解析。     

基于NiosII的远程温度监控系统

介绍一种嵌入式远程温度监控系统。系统采用Dallas单线数字温度传感器DS18B20采集现场温度数据,采用NiosII作为上位机且配置成嵌入式服务器,构成远程温度控制系统。借助互联网,实现对温度进行远程监控。与传统温度监控系统比较采用了嵌入式的服务器,减小硬件体积,提高了实时性。并给出该系统的硬件原理图和程序流程图。     

一种新的地震数据采集系统的设计

介绍了一种地震数据采集系统的设计方案(包括硬件及软件设计),该系统具有地震实时监测与报警功能,通用性好、抗干扰能力强且价格低廉.     

智能照明系统在现代建筑照明中的应用研究

在对传统照明系统和智能照明系统进行对比分析的基础上,剖析了智能照明系统的控制策略,并结合实际的工程应用,着重讨论了基于ABB I-Bus产品的智能照明控制系统的实现,结果表明该系统具有高效、便捷、节约能源等优点.同时,还对系统与建筑物楼宇自控系统问的系统集成方式进行了研究.     

基于以太网的高精度温湿度智能传感器的设计

通过分析气象数据采集系统的功能需求,确定高精度温湿度智能传感系统总体设计方案,介绍系统的软硬件设计与实现。系统以低功耗LPCI768为主控芯片,配合低功耗、16位串行模数转换芯片AD7792以及低功耗、物理层收发器KSZ8041NL等实现基于以太网的高精度测量、自动采集和实时处理等功能,与现有气象数据采集器相比,具有体积小、功耗低、组网灵活和测量精度高等特点。实验结果表明,高精度智能传感器工作稳定,绝对测量误差在0．06℃内。     

西藏高原短临天气预报预警系统构建研究

参考气象信息综合分析处理系统和卫星广域网灾害天气短时临近预报预警系统的界面操作特征,利用现有卫星遥感资料、自动站资料、闪电定位资料、探空资料和常规气象要素资料等观测资料,以及已研制的有关西藏高原的降水预报预警模型、物理统计诊断模型和三维云模式预报模型等,同时考虑西藏高原地区雷达资料应用的地理障碍,设计构建了西藏高原短临天气预报预警系统。通过可视化简单编程指令代码语言环境实现了能集成气象信息综合分析处理系统的信息分析功能、适合西藏高原的短临天气预报预警的实用系统。     

基于克隆选择算法的冲压工艺机器人结构优化研究

冲压上下料机器人的结构优化设计,通常涉及多个优化参数,采用传统的优化方法往往由于优化目标函数的复杂性不能得到理想的效果。提出基于克隆选择算法的机器人本体结构优化方法,依托有限元ANSYS Workbench平台得到上下料机器人关键零部件的全局最优本体结构。通过与ANSYS Workbench自带优化算法的比较可知:在不增加结构质量的情况下,能获得更高的刚度和强度,从而有效提高机器人的机械性能。实验测试证明了该方法有效可行。     

PDS型地震仪自动校钟同步装置研制

为使原本用于人工地震测深野外数据采集的PDS型地震仪能够适用于超密集流动台阵野外观测,设计了一种基于Apollo2微控制器的具备GNSS校钟同步和仪器工作参数动态设置功能的外置即插即用式自动控制装置.经室内测试运行和野外比对测试实验,该装置运行稳定可靠,能满足野外超密集台阵长期连续工作的需要.     

涉及一个微分多项式分担值的正规定则

应用正规族理论及Zalcman引理,推广了Yuntong Li和Yongxing Gu一个亚纯函数正规性的定理,得到了下面的定理,即：设罗为复平面上一区域D上的亚纯函数族,k,n≥k＋2为正整数,a为非零有穷复数,L（f^n）的表达式为a0（f^n）^k）＋a1（f^n）^（k-1）＋…＋ak（fn）,其中a0≠0,a1,…,ak为复数,对任意的f,g∈F,L（fn）,L（gn）在D内分担a,则矿在D上正规．     

基于Atmega16的多点温湿度测控系统设计

介绍了基于Atmega16单片机为检测和控制核心,并同多个数字温度传感器DS18B20及模拟湿度传感器HS1101构成温度与湿度的测控系统.给出了系统的总体设计方案、硬件设计及软件框图.所设计的粮情测控系统具有优良的性价比,通过系统软硬件的联合调试说明,该系统可以满足对温湿度及烟雾进行实时监控的需要,具有稳定性好、精度高等特点,有一定的应用价值.     

实现多要素自动气象站数据的数据库存储与查询

阐述了兰州市气象局建设的多要素自动气象站的运行现状，针对厂家提供软件的局限性，有必要利用现有的局域网条件，在不增加硬件投资的前提下，根据不同的业务需求进行二次软件开发。对自动气象站数据库应用系统实现目标和系统工作流程进行了简要介绍，详细介绍了自动气象站数据库应用系统的实现。其中根据系统C／S的结构特点，重点阐述了服务器端数据库的建设和客户端有关应用程序的开发。     

基于前/后台系统的嵌入式VoIP电话终端的设计与实现

根据实际从事项目开发过程,提出了一种高性价比的VoIP电话终端设计方案,并从系统设计、硬件设计和软件设计3个方面做了较深入的剖析.该系统采用双处理器结构,与8051指令兼容的8位控制器以及与ADSP2181指令兼容的语音运算DSP处理器,向外提供Ethernet、键盘、LCD等接口,该方案软件上采用嵌入式常用的前/后台系统.