共查询到20条相似文献,搜索用时 773 毫秒
1.
自适应抗差联邦滤波算法 总被引:3,自引:2,他引:3
简要介绍了抗差估计理论;在顾及扰动异常的情况下,把自适应抗差Kalman滤波应用到联邦滤波上,对联邦滤波进行了改进,提出了一种自适应抗差联邦滤波算法。由计算结果可知,自适应抗差联邦滤波能较好地抑制载体观测异常和状态扰动异常对动态系统参数估值的影响,较好地提高导航解的精度。 相似文献
2.
简要介绍了抗差估计理论;在顾及扰动异常的情况下,把自适应抗差Kalman滤波应用到联邦滤波上,对联邦滤波进行了改进,提出了一种自适应抗差联邦滤波算法.由计算结果可知,自适应抗差联邦滤波能较好地抑制载体观测异常和状态扰动异常对动态系统参数估值的影响,较好地提高导航解的精度. 相似文献
3.
本文概据抗差估计理论,编制抗差估计IGG法的计算程序并用于水准网粗差探测和平差计算。通过对高差观测值附加粗差制订不同的计算方案。分别用经典最小二乘估计与抗差估计两种方法对各个方案进行粗差探测和平差计算。 相似文献
4.
抗差卡尔曼滤波模型及其在GPS监测网中的应用 总被引:16,自引:0,他引:16
根据量测向量中的粗差对状态向量滤波值的影响规律,导出了抗差卡尔曼滤波模型,该模型对观测空间和设计空间均具有良好的抗差性。通过对含有粗差的模拟GPS监测网的计算,与标准卡尔曼滤波模型相比较,利用该抗差滤波模型,可获得可靠的变形分析结果。 相似文献
5.
6.
针对当前水准网平差软件不能满足用户粗差探测需求的现状,基于VB6.0编写了水准网抗差估计程序,本程序可以在固定基准、秩亏基准、拟稳基准下对水准网平差,并利用7种不同的选权迭代法进行抗差估计,达到抗粗差干扰的目的.本文选用IGG-Ⅲ法在3种不同基准下进行抗差估计,结果验证了程序的正确性和可靠性. 相似文献
7.
在UKF滤波中,针对观测信息存在粗差的问题,基于预测残差构建了预测残差判别统计量。结合三段函数组成了一种新的抗差因子函数,并给出抗差UKF算法公式。该算法计算过程无需迭代,实现一步抗差,适合实时滤波估计。计算结果表明,该抗差因子函数不仅能够有效地控制含粗差观测值对滤波结果的影响,得到可靠的滤波解,而且可以提高滤波精度。 相似文献
8.
9.
抗差估计方法是一种很好的抵抗粗差的方法。但是,不同的抗差估计方法具有不同的抗差特性。文章以三种不同网形、不同观测值数量和粗差数量、不同粗差数值的水准网为例,采用仿真实验的方法比较了观测值不等权或者服从广义高斯分布情况下常用13种抗差估计方法的抗差特性。研究结果表明,抗差特性更优的估计方法为L1法、Danish法、Geman-McClure法和IGGIII方案。 相似文献
10.
动态系统的抗差Kaliman滤波 总被引:9,自引:0,他引:9
离散历元的动态观测量及其相应的动态模型可能存在异常,若数据处理模型不考虑对这些异常的特别处理,则动态模型参数估值及其所提供的动态信息将极不可靠。基于贝叶斯统计和抗差估计原理,我们构造了一种抗差滤波算法。该算法考虑观测分布和参数验前分布均为污染分布。并利用一个实测网验算该算法和模型的可靠性。 相似文献
11.
自适应抗差最小二乘估计 总被引:9,自引:3,他引:9
抗差估计与最小二乘估计在相应条件下各具优点。特定的抗差估计极值函数只在特定的污染分布条件下显示其抗差性和优效性。本文研究最小二乘估计,抗差估计以及抗差估计类之间的自适应估计问题。重点讨论了适于测量平差计算的误差分布检验量以及自适应抗差极值函数和权函数的构造与选择,最后人出了自适应抗差最小二科解算积式。 相似文献
12.
本文提出一种稳健估计的方法,作为对现有最小二乘方法的改进,对人造卫星激光测距资料进行预处理,判别异常值,估计中误差。该方法将使异常值的剔除更加稳定可靠;在多数情况下,可不借助人工屏幕处理,实现自动化,该方法有50%崩溃点,且不受端点效应的影响。 相似文献
13.
14.
抗差岭估计的误差影响测度 总被引:11,自引:0,他引:11
当观测值受异常污染影响而不服从正态分布,且平差法方程出现病态时,采用抗差岭估计可得到参数的理想解。本文基于抗差岭估计理论,导出了抗差岭估计的误差影响函数,以及实用的抗差岭估计参数解差和参数解差函数,并结合实例作了多种的试算和比较,结果表明,抗差岭估计的误差影响函数对模型及参数解的理论分析具有重要意义,参数解差函数计算方便,几何意义明确。 相似文献
15.
评述了利用机载激光扫描数据进行DEM提取的4类典型算法,分析了各自的优缺点。在此基础上,提出了利用双重策略进行数据滤波的方法,即分层稳健线性估计法。该算子同时利用小波分层滤波法和稳健线性估计法,以克服两种算法单独使用时的不足,即小波分层滤波算子没有有效策略保证参考面的精度;稳健线性估计法不能有效过滤数据中的粗差。利用该算法策略对德国Nahrodde地区的数据进行了实验,并将实验结果与用TerraScan软件获取的真实值进行了比较,结果表明分层稳健线性估计法不仅具备小波分层滤波算法和稳健线性估计法这两种滤波算法的优点,而且还可以克服这两种算法固有的缺点,从而实现了直接从原始数据中有效获取地面点的目的。 相似文献
16.
常规GPS/INS紧组合抗差自适应滤波只适用于卫星数≥4的情况,且预测残差构造自适应因子要求观测值可靠。针对该局限性,对常规抗差自适应滤波算法做出两点改进:1)采用两步滤波,用第1步常规EKF滤波残差构造第二步抗差算法的粗差判别量;2)在第2步滤波用预测残差构造自适应因子时,剔除异常观测值对应的预测残差和预测残差协方差,以削弱观测异常对自适应因子的不良影响。实验结果表明,常规抗差算法在卫星数4时不适用。常规自适应滤波算法在观测值存在异常的情况下无法正确修正模型异常。改进后的抗差自适应滤波算法在组合系统观测卫星数4且观测值存在异常的情况下,仍能正确修正观测粗差和动力学模型异常,能够达到良好的导航精度。 相似文献
17.
18.
动态导航与定位的质量取决于对动态载体扰动和观测异常扰动的认知和控制质量。在实践中,观测向量及其动态模型信息均可能存在异常,此时若仍利用标准Kalman滤波,则状态滤波解将极不可靠。在标准Kalman滤波原理的基础上,结合模糊控制理论,提出了一种基于模糊理论的抗差Kalman滤波算法。该方法是依据滤波处理后的数据残差,利用模糊理论构造等价权,从而有效控制粗差对导航解的影响,并用算例验证了该方法的可行性和有效性。 相似文献
19.
根据GPS广播星历算法的预报特性和自适应抗差滤波原理,提出了一种将GPS广播星历算法作为低轨卫星动力学模型的自适应抗差滤波综合定轨方法。计算结果表明,所提出的自适应抗差滤波综合定轨方法不仅充分利用了几何观测信息,而且通过自适应因子合理地控制了不可靠的广播星历预报信息对滤波解的贡献,有效地保证了定轨的精度和可靠性。 相似文献
20.
由载波相位观测值直接解算姿态能实现观测及姿态约束信息的最优利用。本文推导了基于失准角及乘性误差四元数的载波相位观测模型,分别建立了有外部角速度传感器和无外部传感器辅助下姿态参数估计的状态模型;利用自适应抗差滤波估计姿态误差,借鉴分类自适应因子的思想,分别确定模糊度和姿态误差参数的自适应因子,其中姿态自适应因子由Ratio值构造的三段函数确定。自适应抗差滤波能够充分利用约束信息和历史信息,将其融合在浮点解计算过程中,极大提高模糊度浮点解精度及其协方差的结构,在此基础上使用整数最小二乘模糊度降相关平差法(least-squares ambiguity decorrelation adjustment,LAMBDA)方法即能快速搜索出固定解,满足实时性需求。采用实测舰载GNSS 3天线测姿算例对方法进行了验证,结果表明,基于自适应抗差滤波的观测值直接定姿方法效率高、可靠性好。 相似文献