系缆无人遥控潜水器 HR01

本文介绍了我国自行设计和制造的系缆无人遥控潜水器 HR-01的性能、结构、动力、液压推进、运动控制、观测、定位、机械手、电缆等情况,对每一部分都提供了数据,并作了说明。50年代开始发展起来的无人遥控潜水器,在军事、海洋科研、海洋工程方面都获得了广泛的应用,成为开发海洋的一种重要工具。为了适应我国国民经济发展的需要,填补我国在这一技术领域的空白,跟上国际发展的趋势,1981年,上海交通大学水下工程研究所与中科院沈阳自动化研究所合作发展和制造了一些无人遥控潜水器,取名 HR01。     

无人遥控潜水器的作业和维修

本文主要综述了Hysub-40工作潜水器在三年多的作业实践中的经验和教训,同时介绍了自制配套工具和维修情况。根据现场潜水日志,对钻井支持的无人遥控潜水器(ROV)工作内容和潜水器工作时的故障作了统计和说明。还对今后进一步消化吸收这一先进技术和提高ROV的作业能力提出了看法和建议,特别是急需解决的在支持船上活动巡航作业问题等。     

6020m遥控海底取样器

美国威廉森联合有限公司(Willamson & Associates Inc.)与日本日佑义健光行株式会社(Nichiyu Giken Kagyo.Co.Ltd.)共同研制了一种可自动操作的遥控海底取岩芯装置.     

两型无人遥控潜水器通过海试

上海交通大学水下工程研究所与加拿大 I.S.E.公司联合开发的两型无人遥控潜水器 SJT-10和 SJT-40分别于1987年6月和1988年3月建成并通过海试。SJT-10目前交付南洋国际水下工程公司对外服务。他们去年已与上海基础公司签订合同,用 SJT-10协助铺设厦门与集美间海底电缆。SJT-40已为上海打捞局接收,准备参加南海石油钻探辅助工作的投标。两型无人遥控潜水器的主要性能如下表:     

科考型有缆遥控潜水器选型研究

本文介绍科考型有缆遥控潜水器(ROV)国内外现状, 总结概括科考型ROV系统组成。以关键指标选型法为4 500 t级海洋综合科学考察船选定工作水深不小于6 000 m、液压驱动、系统功率不小于150马力、单缆吊放、中部作业甲板安装、侧舷布放回收、集成科考设备系统的第Ⅲ类B级加强型的工作级科考型ROV, 形成适用于4 500 t级海洋综合科学考察船科考型ROV选型方案, 为国内海洋综合科学考察船运行单位选配潜水器提供经验和技术参考。     

美国深海潜水器5000米海底发现未知生物

正近日,美国海洋与大气管理局"深海发现"号潜水器在深海发现了很多奇异的生物。在此次深海探索任务,"深海发现"号从夏威夷海岸附近海域下水,潜入到大约4829米深的海底,并成功发回光波信号,实况直播海底探索过程。"深海发现"号发回的图像和视频显示,尽管在数千米的洋底暗无天日,寒冷又高压,但是"深海发现"号仍然能够发现大量的海洋生物生活于这种极端环境中,如细长黏滑的海参、高茎海绵、管状蠕     

深海无人遥控潜水器耐压电子舱结构设计与分析

研究深海无人遥控潜水器(ROV)耐压电子舱结构设计中涉及的力学分析技术。利用有限元数值分析方法校核耐压电子舱在深水条件下的强度、刚度与稳定性。根据深海耐压电子舱受力特点,优化其结构形式和尺寸,获得最优结构拓扑构型。对于耐压电子舱上下壳体接合面间接触问题,将非线性接触分析和简化分析法的计算结果进行比较。探讨加工误差与初始缺陷对耐压电子舱力学性能的影响。计算结果表明,耐压电子舱结构优选设计方案满足力学性能和重量要求,并且对加工误差与初始缺陷的影响不十分敏感。     

海底管线检修潜水器垂直面控制及自航模试验

论述了纵倾控制律设计及自航模试验。首先选择一系列深度,对同一深度采用频域校正法单独设计控制律,使之对不同的速度和漂角具有足够的稳态精度和抗干扰性,这些控制律被集成统一为纵倾控制器,并根据潜深变化进行切换,对于其它深度采用同样的方法设计。控制器首先通过计算机仿真,然后进行自航模试验验证。设计的纵倾控制系统同时在其他试验项目中(水下管线跟踪和动力定位)发挥了重要的作用。     

近年来国外潜水器制造和使用情况

潜水器作为一种深水作业,必不可少的技术工具,是随着近代海洋开发特别是海底油气资源开发迅速发展起来的。目前全世界有各种民用的潜水器近400艘,与1970年相比数量增长近六倍,特别是遥控无人作业潜水器发展更为迅速,已成为当前潜水器发展的主流。一、潜水器的种类目前在世界各海域工作的潜水器种类繁多,归纳起来基本上有两大类,即:载人潜     

海底钻探设备“MeBo”：海底沉积物岩心的遥控回收

海洋沉积物岩心的回收通常是由重力取心或是船上钻探来完成的。大多数调查船都可以进行重力取心,但回收的岩心长度比要求的短。深海沉积物的钻探可以满足取心要求,但因钻探船的使用价值和昂贵的花费而受到限制。为了克服沉积物取心技术的缺点,一种可以遥控进行水下钻探的设备“     

深海遥控潜水器多体系统非线性耦合动力特性模拟

建立带缆遥控潜水器(TROV)系统空间运动模型,探讨支持船-吊缆-中际站-脐带缆-潜水器多体之间的强非线性耦合运动机理。潜器的运动考虑为六自由度,缆索分段的三维动态方程中采用了"凝集参数"模型与平均切向量非线性流体动力载荷处理技术,通过计算非均匀缆索的动张力和瞬态构型,预报导致脐带缆保护层及其内部光电传输芯线结构破坏的巨大瞬间突变载荷,对避免谐振,延长缆索寿命和最大限度地扩大ROV系统安全操作的范围,确保潜水器安全入坞和回收,节约试验费,避免作业事故都具有重要意义。     

国外海底管道建造技术述评

本文综合性地介绍了国外海底管道的建造技术及其发展概况,对铺管船法、卷筒式铺管船法和拖引法等几种最常用的铺管技术的原理、特点、发展过程及一些典型的工程施工实例,作了系统的介绍与阐述,描述和估价了国外海底管道建造的技术水平和发展前景,对近海管道建造的价格及市场动态作了分析和评价,并就我国近海管道建造技术的发展,提出了几点看法和建议。     

国内外载人潜水器的研发与应用

<正>载人潜水器是最早开始发展的一种深海运载器。人类为了满足对深海的好奇,借鉴高空气球原理,采用深水载人球和浮力舱(汽油舱)相组合的方式建造了载人潜水器,开启了探索深海历程。这种潜水器被称为第一代载人潜水器。从20世纪50年代末到60年代中期,载人潜水器的技术得到迅猛发展,自由自航式潜水器取代了     

随机波浪下遥控潜水器强非线性耦合空间运动与缆索安全性研究

模拟了带有脐带缆的潜水器(ROV)的强非线性流体动力学性能,由于ROV的前进速度与其它方向的运动速度为同一数量级,与传统的潜艇有重要的区别。潜艇中常用的按前进航速线性化处理的技术不能有效地用于潜水器,必须保留其运动方程中尽可能多的非线性项进行模拟。潜器本体的运动模型必须考虑为六自由度,脐带缆的运动必须考虑为三维运动。中继平台的运动幅值,可能会接近甚至超过水面船的运动幅值,这会增加ROV进出坞的困难。缆力对流速比对水面波浪更敏感、对垂向激励比水平激励更敏感。即使是随机波浪激励,深水吊索张力也会具有一定的周期性。近水面时这种周期性消失,两端张力趋于同步。     

国外海底犁式开沟机技术进展

总结了国外海底犁式开沟机技术进展,海底犁式开沟机可分为"V"型开沟犁和矩形开沟犁两种,"V"型开沟犁开沟截面面积较大,沟槽截面形状为V型,适合与海底管道埋设,其回填方式有专门回填犁回填和回填模块回填两种。矩形开沟犁开沟面积较小,截面狭长且为矩形,多适用于海底电缆埋设。其土壤排出方式有垂向排土和侧向挤压排土两种,沟槽靠重力自动回填。犁式开沟机开沟速度快,造价相对较低,目前正在朝大型化、模块化发展。开沟犁的关键技术包括犁式开沟机的开沟阻力减小方法以及在崎岖海底地形上开沟时的开沟深度稳定性等,这也是目前研究的重点。对国外犁式开沟机技术的总结,对开沟犁设计和海上施工作业有一定指导意义。     

“海底管线检修潜水器”管线位置信息重构及其自航模试验

海底管线检修潜水器主要依靠管线探测系统给出的管线位置信息完成水下自动跟踪巡线、定位和作业。针对管线探测系统信息不佳甚至丢失问题 ,建立了基于扩展卡尔曼滤波的信息重构算法 ,通过对来自管线探测系统、惯导和GPS系统以及管线位置历史数据库的信息进行融合 ,不仅提高了管线位置信息的稳定性 ,而且可以在管线探测系统信息丢失的情况下短时间内重构管线位置信息 ,供自动控制系统使用。运用该算法进行了计算机仿真和自航模试验 ,试验结果验证了该算法的有效性     

潜水器在海洋水下作业中的应用

潜水器可分为载人潜水器和无人遥控潜水器两种,载人潜水器又可分为调压进出式潜水器和单人常压潜水服(器)。据1981年有关资料,全世界共有各种潜水器541具,其中载人潜水器131具,无人遥控潜水器410具。这些潜水器的大部分为美、英、日、法等国家所拥有,其中美国约占60％。我国的潜水器目前还处在研制和实潜试验阶段,1986年12月,我国自行研制的“海人一号”无人遥控潜水器,通过了海上水深199m的实潜试验,其功能和控制水平接近世界先进水平。1988年4月,我国进行了     

美国载人潜水器的应用和管理及其启示

为促进我国载人深潜工作和载人潜水器的可持续发展,文章调研美国载人潜水器运营机构及其载人潜水器的应用和管理,重点介绍大学与国家海洋学实验室系统(UNOLS)发挥的重要作用,并提出启示。研究结果表明:美国载人潜水器运营机构主要包括伍兹霍尔海洋研究所(WHOI)、夏威夷水下研究实验室(HURL)和佛罗里达大西洋大学海港分校海洋研究所(HBOI),其中WHOI的载人潜水器升级最多和应用最广,而HBOI的载人潜水器下潜频次最高;WHOI的载人潜水器运营良好,而HURL和HBOI已不再运营,其中固定经费至关重要,技术和服务水平也是影响因素;科学家可通过UNOLS申请应用WHOI的载人潜水器开展下潜作业,操作过程严格、科学和有序,有利于装备资源的高效配置和使用;我国可借鉴相关业务经验,促进载人潜水器及其保障机制的标准化和规范化。     

国外海底管线的铺设和开沟埋管技术

一、概述近海石油的开发始于三十年代后期。四十多年来海洋石油工业已有了突飞猛进的发展。据不完全统计全世界铺设的海底管线总长已超过32000公里。早期石油开发一般都在离岸较近的浅海区,水深仅6米,且管道较短、管径较细,大多是井口与平台、井口与井口以及平台与平台之间的集油管线。通常采用带刚性直托管架的方驳型