基于HZCORS的车载GNSS测量研究与实践

简要介绍HZCORS,提出基于HZCORS的车载GNSS测量方法,论述该方法的测量精度,并将该方法应用于1∶2 000航测成图道路高程注记点测量,结果表明:该方法高效可靠,精度良好,满足测图要求,可在相关领域推广使用.     

GNSS失锁状态下车载移动扫描系统的点云数据精度分析

随着高精度动态定位定姿技术、数字传感器技术、近景摄影测量技术及自动控制技术的飞速发展和集成融合,地面移动数据快速采集成为可能,从而产生新的移动数据采集设备--车载激光扫描系统。车载激光扫描系统的姿态和位置主要依靠GNSS+IMU,当移动测量设备在城市里或强电磁场附近采集数据时,会遇到GNSS偶然失锁的可能,进而影响移动测量设备局部采集数据的精度。本文从宏观上设计了移动测量设备的失锁试验,并分析对比试验数据,得出了失锁状态下移动测量设备的数据精度随时间的变化规律。     

车载三维激光扫描系统外参数标定研究

车载三维激光扫描技术是近年来兴起的获取三维空间信息的重要手段,具有速度快、成本低等特点。车载激光扫描系统主要由激光扫描仪、全球定位系统和惯性导航系统组成。车载激光扫描系统中存在多种误差,本文对系统中的安置误差进行了介绍,对该误差提出了一种通过面寻找同名点检校的方法,并给出了检校流程,最后通过比较特征点坐标来检验检校的结果。     

车载激光扫描系统的三维数据获取及应用

通过对南水北调移民新村进行移动平推式扫描,将导航POS获取的系统位置和姿态信息与360°激光扫描仪获取的扫描距离和角度信息进行时间匹配,解算得到大地坐标下的三维激光点云坐标,然后与线阵CCD相机获取的图像信息进行彩色融合,最终得到移民新村的彩色点云数据,实现了实时、主动、完整地获取和处理南水北调移民新村的三维空间数据信息,取得了一定的效果。     

城市环境下智能手机车载GNSS/MEMS IMU紧组合定位算法

针对城市环境下卫星信号遮挡严重,智能手机全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)定位难以保证连续性和可靠性的问题,提出了一种基于智能手机内置传感器数据的GNSS/微机械惯性测量单元（microelectro-mechanical system inertial measurement unit,MEMS IMU)紧组合车载导航算法。算法使用惯性导航系统机械编排进行时间更新,在车辆运动模型约束的基础上,使用伪距、多普勒频移和载波相位时间差分计算的航向角作为观测值进行测量更新。采用3部不同型号的智能手机进行车载试验分析,结果表明：城市场景下紧组合滤波定位算法平面位置精度统计约为5～6 m,高程方向约为5 m,且在GNSS信号失锁的隧道场景下具有短时间推算功能。该算法受GNSS观测条件的影响较小,大幅提升了城市复杂环境下智能手机车载定位的连续性和可靠性。     

基于车载激光扫描的公路三维信息提取

针对公路信息系统建设中数据生产成本、数据精度和生产效率间存在重要矛盾的问题,作者采用车载激光扫描方式快速获取公路及其两侧地物高精度三维表面信息,根据公路自身形态结构特征及其在车载激光扫描数据表达中的特点,实现了公路边界信息的自动提取、路面上车辆信息的自动探测与去除以及空洞的自动填补,并实现路面信息和公路边坡信息的快速获取。试验证明作者提出的方法具有较高精度和较强适应性,为解决数据生产中的矛盾指出一个新途径。     

基于车载三维激光扫描的道路线提取研究

近年来,随着空间信息获取技术的发展,激光扫描技术在城市三维数据采集中应用越来越广泛,本文以车载激光扫描点云数据为研究对象,利用点云数据空间分布特征和反射强度信息,结合道路标线的几何特征,提出一种快速有效地从离散点云中提取道路标识线的方法。该方法首先利用车载激光点云数据中的高程信息和反射强度信息对原始点云进行滤波。然后将分割后的点云数据投影到二维平面中,利用反射强度信息和点云空间分布信息生成点云强度特征图像,利用标线规则的几何形状,对连通区域进行道路标识线的提取。最后,基于道路标识线的语义信息,利用Hough变换对检测到的标识线进行分类和连接,从而提取完整、准确的三维道路标识线点云数据。通过居民区和高速公路扫描数据处理案例,实现了高速公路虚实标识线和干扰因素较多的居民区界线的自动提取,验证了上述道路标识线提取方法的可靠性,应用效果较好。     

车载三维激光扫描系统的外参数标定研究

通过建立车载三维激光扫描系统的严密定位模型,并推导出激光扫描仪坐标系和惯导载体坐标系间的平移与旋转参数的求解公式。试验结果表明,本标定方法具有较高的标定精度,对城市测绘具有重要的应用价值。     

北斗系统及GNSS多星座组合导航性能研究

针对北斗、GPS、GLONASS和GALILEO等单星座系统定位中存在的定位精度不足、可见星不多、定位可靠性不强等问题,研究了一种利用北斗、GPS、GLONASS和GALI—LEO多星座信息在统一坐标系中采用最小二乘法进行组合导航定位的方法。仿真结果表明：北斗与GPS双系统的定位精度优于单纯的北斗系统精度,而采用北斗／GPS／GLONASS／GALILEO多星座组合导航定位能够有效提高用户的定位精度和可靠性,研究成果对北斗系统的精度验证和多星座接收机的实现具有参考意义。     

GNSS/INS组合导航在航空摄影中的应用研究

主要研究了GNSS/INS组合导航在航空摄影中的应用.介绍了GNSS/INS组合导航的优点和应用理论,在此基础上,主要研究偏心分量、偏心角的测定,预处理POS数据,GNSS/INS数据联合处理,检校场空三解计算与EO文件的输出等整个GNSS/INS导航在航空摄影的应用,从中体现出该导航应用于航空摄影的优越性.     

车载激光扫描系统在道路断面采集中的应用

介绍了北京四维远见SSW车载激光测量系统的基本概况,并基于该系统选择了北京市昌平某地区的一段道路进行数据采集,结合外业采集的控制点对点云精度进行验证。然后,在点云的基础上进行道路断面的采集,结合传统测量方法与车载系统方法对本次数据采集进行了分析,最终,得到了一种快速实现断面测量的方法。     

复杂城区车载激光扫描点云分层路段定位与数据纠正实验研究

高精度的车载点云数据是实现各种城市地物要素提取的前提,但在复杂城市环境下车载作业时信号遮挡、衰减和多径效应频繁发生,进而造成点云数据精度严重降低,如何对复杂环境下的点云数据进行分析和纠正就显得至关重要.现有的质量分析方法多从测距误差、仪器安装误差和数据处理误差方面出发,虽然可以在一定程度上改化数据,但在如何快速定位出分...     

车载激光扫描系统及其在城市测量中的应用

激光扫描仪在测量中的广泛应用使得车载扫描系统的研究成为热点,本文首先介绍了车载激光扫描技术的原理和特点,然后详述了其在城市测量中的应用,最后指出当前应用中存在的问题及需要解决的关键技术。     

附加约束条件对GNSS/INS组合导航结果的影响分析

针对车载全球导航卫星系统/惯性导航系统（global navigation satellite system/inertial navigation system,GNSS/INS）组合导航中卫星信号中断,惯性导航系统单独导航误差积累较大的问题,提出了附加载体运动条件约束的卡尔曼（Kalman）滤波解算方法。通过利用载体固有的运动约束,包括近似高程约束、近似速度约束和近似姿态约束,减少载体自由度和模型参数;通过引入新的观测类型,增加观测冗余,可以加强Kalman滤波解,提高在GNSS信号中断时组合导航系统的定位精度,实现无缝导航。     

车载激光扫描系统在建筑立面测量中的应用

针对大场景建筑物外立面测量工作量大、效率低的问题,将车载激光扫描系统应用到建筑物立面测量中,提出了一种建筑物立面测量的技术方案,包括针对立面图测绘的车载激光扫描系统的外业数据采集方案设计、内业数据预处理方法、立面图编辑成图以及建筑物立面测量精度评定,并通过实验验证了此技术方案的可行性与高效性.本研究,得到了车载激光扫描...     

一种车载激光扫描数据的滤波处理算法

车载激光扫描系统能够快速、高效地获取城市地物的三维空间信息,是采集城市近景三维空间信息的一个重要手段。设计了一种从车载激光点云中分离出地面点和非地面点的滤波算法。首先建立规则格网,基于格网中激光点的高程差提取出初始地面点的方法;然后基于格网分层过滤出精确的地面点,从而达到地面点和非地面点的分离。实验结果表明:该算法滤波效果良好,能够满足城市DTM建立的精度要求。     

车载激光扫描数据中高速公路路面点滤波

提出了一种从车载激光扫描数据中自动提取路面的方法。通过分析车载激光扫描点云的空间特征,提出运用近似平面约束法、有序最小二乘坡度估计法和多尺度窗口迭代分析法进行初始路面种子点提取;然后基于局部坡度滤波方法提取所有的路面点;最后选择两组实际点云数据进行实验。结果表明,该方法能快速准确地提取高速公路路面点云,实验数据的提取准确率为95.74%,完整率为98.11%。     

基于车载激光扫描系统的道路扩改建测量

以具体道路改扩建项目为例,本文通过将传统道路测量技术与车载激光扫描技术分别用于2段道路数据采集中,重点分析了车载激光扫描系统实现道路测量的关键技术,构建了完整的技术流程。试验结果表明,基于车载激光扫描系统的道路测量成果满足精度要求,具有传统技术手段不可比拟的技术优势,其安全、高效、可靠的作业方式具有很好的应用前景。     

基于车载激光扫描的城市道路提取方法

针对利用车载激光扫描数据进行道路信息提取的问题,通过分析城市环境中道路与邻近区域点云的高程差异,结合区域生长等图像处理算法,提出了一种城市道路提取方法。该方法算法简单,无需其他辅助数据,利用立得公司提供的两份点云数据进行试验,道路提取结果的正确性、完整性、提取质量都超过97%,对于无固定宽度道路、曲线道路等的适应情况也较好。     

无地面控制点的车载激光扫描系统外标定方法

车载激光扫描技术能够高效率、高精度、低成本地获取城市三维地理数据,是最先进的三维地理数据获取手段之一。车载激光扫描系统的精确外标定是获取高精度车载激光点云的前提;通常采用建立三维控制场的方法对车载激光扫描仪进行外标定,该方法灵活性差,且需要耗费大量人力物力建立三维控制场。针对此,提出一种无需地面控制点的车载激光扫描系统外标定模型及参数解算方法,该方法利用车载激光扫描系统对同一地物多次扫描的激光点云需重合作为约束条件,使用LM(Levenberg-Marguardt)最优化算法解算标定参数,使用该方法对车载激光扫描系统进行了外标定,并用实测控制点验证了标定后系统的定位精度。