组合Baarda数据探测法与ESD检验法探测伪距粗差的新方法

在采用GNSS技术进行卫星导航定位过程中,伪距观测值粗差会污染定位观测模型,造成定位精度下降。本文提出了一种融合Baarda数据探测法和ESD检验法两种方法进行组合探测伪距观测值粗差的新方法,实验证明,该方法可以有效控制伪距粗差的影响,保障伪距单点定位的精度和可靠性。     

几种粗差估值方法的比较

基于均值漂移模型,重点讨论粗差估值的计算问题,给出了观测值统计相关时数据探测法(data snooping)的粗差估值公式。探讨数据探测法粗差估值与粗差的同时定位与定值法(LEGE)、拟准检定法(QUAD)、部分最小二乘法(PLS)的粗差估值之间的关系,证明当观测值统计相关时,部分最小二乘法和QUAD法在粗差估值的计算上具有等价性,与数据探测法和LEGE法都不一致。当观测值统计独立且不等权时,QUAD法、PLS法和数据探测法具有等价性,与LEGE法在粗差估值上不同;当观测值统计独立且等权时,4种方法在粗差估值计算上具有等价性。最后通过算例验证了结论。     

解析相对定向组合平差检测粗差法

从观测中发现小粗差,一般都要增大多余观测数。而解析相对定向这央问题中,多余观测数一般只有2—3个。针对这类观测值如何发现粗差,提出了一种分组组合平差法。用组合平差中方差最小的组,为无粗差的观测组。最后根据权的大小进行判断,若P_i大于9,则说明观测值L_i为无粗差的观测值,粗差1_i已被别除。根据这个方法,编写了计算程序,对两套象片资料进行验算。实验证明这种方法对观测值检测定位一个粗差是有效的。     

GNSS高程拟合中的粗差探测

测量数据中不可避免的存在粗差,当观测值中含有粗差,会严重的影响观测成果的质量。为了对粗差进行探测,选取了数据探测法、稳健估计、多维粗差的同时定位与定值法(LEGE法)对观测值中的粗差进行检验,并进一步利用数据探测法对LEGE法进行改进,将数据探测法、稳健估计、LEGE法以及改进得到的LEGE+数据探测法应用于GNSS高程拟合的粗差探测中。在实验区域,计算结果表明:稳健估计、LEGE法、LEGE+数据探测法具有良好的抵抗粗差的能力;随着含有粗差的观测值数量增多,与稳健估计、LEGE法、LEGE+数据探测法相比,数据探测法的精度会降低;LEGE法和LEGE+数据探测法对含有粗差的观测值具有一定的修正能力。     

粗差修复的常变量估算方法探讨

针对粗差定位后的修复问题,该文提出了一种估算模式:首先研究出粗差与参数平差值的准确函数关系,在此基础上,通过在原有观测方程中引入常数作为自变量,研究此常数变量平差后的变化值,来定位观测值的粗差并反推粗差的最可靠值。通过和传统方法对比,本算法具有精确度高、收敛快、可靠性强等优点,在观测值粗差定位模糊的情况下,依然可以获得较为理想的处理结果。     

GNSS导航卫星多维粗差定位算法研究

针对现有GNSS导航卫星多维粗差定位算法研究较少,本文提出采用全局-局部测试法查找观测值中的粗差。从函数模型方面详细论述全局测试和局部测试判断并定位粗差的过程,并且结合蒙特卡罗方法模拟的导航实验数据验证本文所提出的方法。模拟实验表明,该方法能比较快速且准确地定位含粗差观测值,从理论上补充了GNSS导航卫星多粗差定位的算法,也在一定程度上提高了多星座导航完备性。     

GNSS导航卫星多维粗差定位算法研究

针对现有GNSS导航卫星多维粗差定位算法研究较少,本文提出采用全局-局部测试法查找观测值中的粗差。从函数模型方面详细论述全局测试和局部测试判断并定位粗差的过程,并且结合蒙特卡罗方法模拟的导航实验数据验证本文所提出的方法。模拟实验表明,该方法能比较快速且准确地定位含粗差观测值,从理论上补充了GNSS导航卫星多粗差定位的算法,也在一定程度上提高了多星座导航完备性。     

关于测量控制网可靠性的讨论

本文重点是从讨论观测值的可靠性，因为从可靠性设计中可以看到，各观测值在控制网中起的作用是不同的。为了便于同已发表文献的研究结果作比较，我们选用“粗差检测和粗差定位”一文中的例子来进行讨论。     

摄影测量平差系统的误差处理 第六讲 粗差的检测和定位

在第四讲中我们简要地介绍了测量平差系统可靠性研究的基本理论。该理论可在测区设计阶段用来研究该系统对观测值粗差的发现和定位能力，以及不可能发现和不可能定位的粗差对平差结果将有什么样的影响。然而，在实际平差时，一个现实的问题是如何把隐藏在观测值中的各种粗差找出来，这乃是可靠性研究最现实的一个目的，也就是所谓的粗差检测和     

估计观测值粗差三种方法的等价性讨论

在粗差定位一致的前提下,证明了拟准检定法与部分最小二乘法的粗差估值具有等价性;LEGE法粗差估值与部分最小二乘法粗差估值具有等价性,其条件为未受污染观测值等权独立,且与受污染观测值相互独立.仿真算例证明,当未受粗差污染观测值不等权时,拟准检定法与部分最小二乘法得到的粗差估值结果相同,均比LEGE法粗差估值结果更准确、精度更高.     

边角网粗差定位的改进带权数据探测法

分析几种不同粗差定位方法的适用范围,推导一种新的权函数公式,并在某边角控制网中进行实验.结果表明,在测边精度不同且存在多个粗差的情况下,带权数据探测法能有效地确定所有含有粗差的边长观测值和角度观测值的位置.     

部分最小二乘平差的快速多维粗差定位定值法

根据部分最小二乘平差原理把观测值按照是否含有粗差分成两组,对含有粗差和不含粗差组分别实施最小二乘平差,从而实现粗差的定位定值。针对原部分最小二乘平差法在分组时速度慢、效率低的缺点,利用观测值改正数的特点,改进了分组方法,从而加快了分组速度,提高了粗差探测效率。     

粗差的拟准检定法(QUAD法)

以往对付粗差的各种方法都是以余差（残差）为研究对象的。本文提出一种全新的研究思路和方法,从真误差入手。真误差与观测值有确定的解析关系。但关系式的系数阵是秩亏的。本文借鉴周江文的“拟稳平差”思想,提出“拟准观测”的概念,附加“拟准观测的真误差范数极小”的条件,解决了关于真误差的秩亏方程组求解定解的问题,推导了粗差的拟准检定法算式。该方法依据真误差估值的分布特征,检测粗差准确可靠。不仅能有效地同时定位     

抗差高斯-雅克比组合平差法

基于粗差出现的频率信息,建立了观测污染分布模型和粗差数目二项分布模型,讨论了超定方程组基础解粗差分群的性质。通过对基础解解集进行聚类分析,提取基础解解集的零粗差分群,并提出了抗差高斯雅克比组合平差法。以GPS伪距单点定位为例,利用观测方程基础解的零粗差分群进行了抗差高斯雅可比组合平差。算例表明,即使杠杆观测为粗差观测,抗差高斯雅可比组合平差法仍具有高效性和稳健性。     

拟准观测的选取和真误差估值的“分群”现象

以往检验粗差有两类不同的方法,一类是假设检验,另一类是抗差估计。它们虽然有显著不同,但都是以最小二乘残差及其函数为研究对象的。文献［8,9］提出了以真误差为研究对象的拟准检定法。该方法通过附加拟准观测真误差的估值极小的条件,直接求解关于真误差的秩亏方程,然后依据真误差估值的分布特征判别和定位粗差。 　拟准检定法的关键是如何正确的选择拟准观测。本文总结了实践中选择拟准观测的原则和方法。选择拟准观测可采用初选与复选两步来实施。初选时将观测值分为4类：“0”类是按一定规则经过初步判断怀疑含粗差可能性很大的,不宜选为拟准检测;“1”类是依内部可靠性指标衡量,所处位置结构差的观测;“2”类与“0”相反,是依一定指标判断含粗差可能性较小的观测;“3”类是除上述三种特殊情况以外,余下的观测。这四类观测中,“2”类以及“3”类中指标值ui相对较小的部分观测可初选为拟准观测。复选是在初选后计算出真误差估值的基础上,选取真误差估值绝对值较小的为拟准观测。本文指出拟准观测的初选可以不唯一。 　利用许多统计学者曾多次讨论过的一个算例［6,11］,详细介绍了选择拟准观测的过程,并将有关结果与以往的结果进行比较,用拟准检定法一方面排除了4个异常观测的影响,另一方面充分利用了其余观测的信息,结果可能更合理一些。 　拟准观测选择适当时,真误差估值有明显的“分群”现象。结合算例,本文用图表的形式形象地分析了这种有趣的现象。在表中,异常的和正常的真误差估值的量值有显著的分界带,含粗差的或异常观测的真误差明显大于正常的;在图中,异常值“浮”在分布图的上部,而正常值则“沉”在下方。依此特性可直观地判定粗差的位置。     

L1范数探测粗差失效的观测量识别方法

粗差发生时,L_1范数估计求得的条件方程闭合差较最小二乘估计(LS)的残差更能集中反映粗差,从而有助于粗差的发现与定位。然而,存在一类观测值,虽然其具有粗差发现和定位能力,但在采用L_1范数估计解决粗差探测问题时,无论含有多大量级粗差都不能准确定位,为叙述方便,称其为L_1抗差性失效点(robustness failpoint in L_1-norm estimation,RFP-L_1)。显然,只有判定测量系统不存在RFP-L_1,或存在时能够准确判断其是否含有粗差,才能保证基于L_1的粗差探测结果的准确、可靠,此过程中,RFP-L_1的识别是问题解决的基础。本文由条件方程,推导出观测值粗差对条件方程闭合差绝对值和的影响系数计算式,得到了最小影响系数大小与观测值是否为RFP-L_1的判别关系,并探讨了存在RFP-L_1的测量系统设计矩阵数值特点,提出了判断RFP-L_1观测值的方法。仿真试验表明,最小影响系数反映了观测值粗差对L_1范数估计目标函数的影响大小,非RFP-L_1和RFP-L_1的最小影响系数具有分别等于1和小于1的规律性,同时得出,若观测方程中系数矩阵只有±1和0,对应的观测量均不属于RFP-L_1。     

线性规划在摄影测量粗差检测中应用的尝试

本文试用线性规划的单纯形法（即∑|V|=min）进行相对定向的粗差检测。因为在单纯形法的迭代过程中，为了使目标函数达到最小（或最大），所使用的观测值应被计算相对定向元素的单纯形算法进行选择，这种选择不象例常的方法，（Data-Snoopingand Danish methods），与残差v_i和单位权中误差值σ_0无关，所以提高粗差定位的能力。我们使用带有σ_0=±10μm随机误差的模拟数据，按六个双点，十二点，九点三种方案，分别作了单个粗差，两个粗差，三个粗差，甚至六个粗差的定位试验，所用粗差的大小为±20σ_0或±10σ_0，而且粗差均加在标准点位上。试验结果表明：∑|V|=min法比Data-Snooping，Danish法具有较好的粗差定位效果，值得注意的是当存在六个粗差（双点）的情况下，∑|V|=min法亦能达到正确的粗差定位。     

Android智能手机GNSS高精度实时动态定位

本文基于智能手机GNSS观测值的质量和性质,利用手机载波相位观测值不确定度进行粗差处理,使用星间单差法消除智能手机伪距和载波相位观测值之间差值不固定特性的影响,针对手机观测值修改滤波过程中的观测值噪声方差数值,采用不固定载波相位整周模糊度的常加速度动态单频Kalman滤波模型实现实时PPP和RTK两种定位方法,提高手机实时GNSS定位精度。使用某智能手机进行验证,单频实时动态PPP定位在99s内达到稳定状态,平面定位精度为1.51 m,高程精度为2.79 m;RTK定位在27 s内达到稳定状态,平面定位精度为0.73 m,高程精度为0.78 m。测试结果表明目前智能手机的GNSS定位模块具有提供更加精准的位置服务能力,甚至在某些特定场景下具有实施测绘作业的潜能。     

单定向导线粗差定位的方法

通过分析单导线观测值粗差对闭合差的影响规律，提出了单定向导线粗差定位的一种简便方法。     

单定向导线粗差定位的方法

通过分析单导线观测值粗差对闭合差的影响规律，提出了单定向导线粗差定位的一种简便方法。