单目视觉的室内多行人目标连续定位方法

针对目前视觉的行人检测技术大多侧重行人识别与分类,而较少考虑行人的空间精确定位的问题,该文提出一种室内多行人目标连续定位方法。该方法基于单目视觉检测方法,构建像素坐标系到世界坐标系的坐标转换模型,并结合卡尔曼滤波和匈牙利算法实现对多行人目标的连续定位与跟踪。实验结果表明,该方法能对多行人目标实现准确区分,定位精度达到亚米级,平均每帧处理时间为53ms,满足定位应用的实时性要求。     

一种场景稳健的单目视觉里程计算法

针对利用单目相机采集的图像序列进行实时车载平台位姿估计问题,对比了不同单目半直接典型算法的原理和试验结果以及不同场景、运动状态、光照和耦合因素下的同名点跟踪算法、长时间场景稳健的高精度位姿估计方法、位姿优化方法的试验结果。通过与两个典型半直接MVO算法进行了计算过程多个阶段和计算结果多个方面的对比,得出每个阶段和整体结果更好的计算方法;最终总结提出了一种场景稳健的单目半直接视觉里程计算法并利用序列真实数据进行了试验验证。试验结果表明,该算法的长时间位姿估计的场景稳健性和计算精度均显著优于目前典型的半直接MVO算法,位姿估计精度比ERL算法提升10%以上,计算效率与典型的ERL算法相当,能够满足各类单目视觉里程计应用场景需求。     

具备尺度恢复的单目视觉里程计方法

针对单目视觉存在尺度不确定性,无法准确估计移动机器人位姿的问题,提出一种具备尺度恢复的单目视觉里程计方法。通过建立局部地图解决基于参考帧/当前帧的位姿估计方式过分依赖参考帧的问题;为了提高位姿估计精度,在使用滑动窗口控制计算量的基础上建立位姿与地图3D点的图优化模型进行光束法平差;最后基于平面假设成立和相机高度已知的条件下,通过图像RoI区域的稠密匹配,建立非线性优化模型解得尺度因子,从而实现绝对尺度恢复。实验结果表明,该方法能稳定地进行位姿估计并且有效地解决了单目视觉存在的尺度不确定性问题,可用于真实三维场景中移动机器人的位姿估计。     

一种基于单目视觉的无人机仿地飞行方法

仿地飞行对于无人机航测至关重要,能否相对地面保持稳定的航高直接关系到无人机在复杂地形区域的安全性和数据质量问题。本文提出一种基于单目视觉的无人机航高估计方法,通过光流法对无人机实时获取的视频进行跟踪和分析,提取运动信息以估算实时航高。试验结果表明,该方法能够快速、准确地估算无人机实时航高,在没有地表高程信息的情况下实现了自动仿地飞行。     

融合惯导信息的单目视觉室内定位方法

针对单目视觉定位方法定位精度高但数据源不稳定,而惯性测量组件可稳定获取定位数据却存在累计误差的问题,提出了一种融合惯导信息的单目视觉室内定位方法.该方法利用四参数拟合模型将图像数据转换成定位定姿数据,并在惯导数据解算过程中引入互补滤波修正陀螺仪读数,最后将处理后的数据作为观测值输入到扩展卡尔曼滤波器中,得到最优位置信息.实验结果表明,该方法能够有效地提高室内定位的精度和稳定性.     

一种单目视觉/INS组合室内定位抗差方法

针对单目视觉/INS的组合定位算法中,单目视觉本身不具备尺度的问题以及在景深变化明显和光照不均匀的环境下会产生粗差的问题,提出了一种单目视觉/INS组合室内定位抗差方法。在尺度恢复方面,借助INS的位置增量信息,基于最小二乘法对单目视觉进行尺度恢复。在抗差方法方面,利用INS在短时间间隔内增量信息高精度的特性,对单目视觉在此时间间隔内的增量信息进行检测,判断是否产生粗差并进行粗差剔除,进而提高组合定位系统的定位精度。实验结果表明,所提算法可以有效的探测并剔除单目视觉/INS组合系统在恶劣环境下产生的粗差,提高组合定位系统的精度及鲁棒性。     

无人机视觉SLAM协同建图与导航

地面机器人由于其工作空间的限制,对环境感知存在较大局限性,结合空中机器人在视角方面的优势,实现空地机器人协作是主流趋势。本文提出了一种基于无人机视觉SLAM的协同建图与导航方法,利用无人机空中视角带来的大范围环境感知能力,协助地面机器人快速构建环境模型,提高地面机器人在具有挑战性的未知环境中建图与导航能力。本文方法首先构建了一个显著闭合边界实时检测和跟踪线程,结合点、线特征以及显著闭合边界,提出一种视觉SLAM方法用于无人机空中建图,与传统方法相比,闭合边界的结合极大优化了建图的效果。其次,地面机器人根据无人机获得的初始全局地图自动规划全局路径,在移动过程中,利用搭载的激光传感器对无人机建的初始地图进行更新,并且对路径进行连续的重新规划,避免与障碍物发生碰撞。为了验证本文方法的可行性和先进性,分别进行了仿真试验和真实试验。试验结果表明,本文方法显著提高了建图效果,实现了协同建图与导航方法的完整过程,提高了地面机器人在具有挑战的未知区域中进行自主建图和导航的能力。但是本文方法在障碍物分布密集、地面高低起伏等复杂情况下效果不佳,且实现的二维导航局限性大,未来工作立足于融合激光雷达、IMU等...     

单目视觉下基于对偶四元数的运动目标位姿确定

利用对偶四元数研究运动载体和目标之间相对运动的单目算法大多是仿真验证,缺乏实验验证。针对这些不足,在James方法的基础上,扩展了状态量,推导了相应的系统模型和观测模型,组成新的滤波方程。匀速旋转的转台实验验证了改进算法的优越性。     

一种基于多目视觉的无人机实时定位方法

提出了一种基于多目视觉的实时无人机自动定位方法。该方法将多相机和多台计算机联合组建局域网,通过相机标定、图像同步采集、背景差分与前方交会等实现无人机自动检测与定位。为了验证该方法的有效性,开发了一套无人机检测和定位的软硬件系统,试验结果表明该方法是可行、有效的,定位精度满足要求。     

一种室内无标志动态目标视觉定位方法

提出了一种室内无标志动态目标的视觉定位方式,采用卡尔曼滤波估计动态目标图像坐标,并利用分区定位方式对多相机视场内的动态目标进行定位,根据观测到动态目标的相机数目将多相机视场范围区域划分为单目区域、双目区域和多目区域,对不同的区域采用不同的定位方式。仿真和真实实验表明,本文算法可以达到10 cm左右的定位精度,运行效率可以达到50 ms/帧。提出的无标志动态目标定位方法具有更高的鲁棒性,基本可以满足实时性要求且定位精度较高。     

光流网络的无人机视频运动目标检测方法

针对传统光流技术的无人机视频运动目标检测方法计算效率低等问题,提出一种基于改进光流网络的无人机视频运动目标检测方法.首先利用卷积神经网络分别提取视频序列影像中目标的运动特征,并利用所提取特征进行光流计算;其次通过堆叠网络结构增加网络深度、引入小位移子网络等方法提高光流计算的精度和效率;最后通过光流阈值分割实现运动目标的检测.采用4组不同飞行模式下的无人机视频数据进行实验,实验结果表明,无论是在悬停模式还是在航行模式下,所提方法均能实现单目标、多目标和遮挡目标的检测,检测效果更好、计算效率更高(计算时间≤35 ms),基本能满足无人机视频运动目标实时处理的需求.     

视觉SLAM技术的进展与应用

视觉SLAM技术依靠体积小、功耗低、信息获取丰富的视觉传感器,为未知环境下的机器人提供环境地图及自身在地图中的定位结果,对机器人自动化、智能化应用有着重要意义。本文介绍了视觉SLAM方法的关键技术,总结了目前视觉SLAM的研究现状,分析了当前视觉SLAM研究的主要趋势,最后讨论了视觉SLAM技术在深空、室内等受限环境下的应用现状与前景。     

GPS高程在隧道高程控制中的应用研究

在野外水准控制点遭到破坏,缺乏足够高程数据的情况下进行高程控制测量,可以先布设GPS控制网,GPS控制点应包括稳定的可用高程控制点。然后以一个高程控制点为起算点,实施三角高程闭合水准导线测量,水准路线包含所有的GPS控制点。在小区域范围内,假设该区域高程异常值为常数;从而可以在实施三角高程测量外业时使用高精度的WGS84大地高数据对测量数据进行实时的检核。实践表明:该方法测量精度高且工作效率令人满意,完全能满足山区的工程测量需要。     

面向流媒体传输的空间数据变化累积模型

将流媒体技术引入到以矢量数据为主的网络GIS传输中,其关键是建立逐级精细化的多层次表达模型,并在服务器端数据预组织上建立线性索引结构。本研究针对该目标建立一种矢量数据多重表达的新模型,即变化累积模型,认为尺度空间中从粗到细的数据表达过程是一些"变化"的累积,"变化"表现为两个连续尺度表达间的差别,通过"变化"元素的逐渐增加或减少来实现渐进传输。基于该模型对面状数据渐进式传输进行研究,将多边形分级剖分为一系列凸壳或外接矩形的基础上建立变化累积模型,通过剖分元素的组合完成渐进式流媒体传输。     

EMD和SSA组合方法在GNSS多路径误差处理中的应用

提出EMD和SSA组合方法对GNSS观测数据进行多路径误差滤波。通过对实际GNSS变形监测数据处理,结果表明,该方法能够有效剔除多路径误差,获取建筑物真实结构震动信息。与高精度测量机器人观测数据对比结果显示,经过EMD+SSA方法处理后,观测精度获得明显提高,能够满足变形监测的精度要求。     

自动检测拼接线的无人机视频影像快速拼接方法

为了实现无人机视频影像的快速、优质拼接,结合灰色关联度与影像直方图匹配等技术,建立一种自动检测拼接线的无人机视频影像拼接方法。该方法拼接速度快,影像色彩变化平滑,并且无明显接缝痕迹,在简单、实用、可靠性方面优势明显;并通过实验验证,在硬件普通配置的笔记本电脑上也完全能够满足无人机视频影像实时拼接的需求。     

监控视频中目标车辆速度被动式测量方法研究

对事先没有安置测速装置,事后仅通过监控视频进行处理的目标车辆速度被动式测量的方法进行相关研究。阐述被动式目标车辆速度测量的概念、基本原理;视频画面中点、线、面之间的关系;被动式目标车辆速度测量时方向与标定点的选择;不同监控点之间目标车辆的平均速度测量和同一监控点中目标车辆速度测量的方法等。     

GPS相位差分技术在空中目标测量中的应用

在分析空中目标飞行的特点及对其进行高精度测量的必要性基础上,基于GPS载波相位差分技术,设计了一套空中目标飞行测量系统,提出了该系统在地面控制系统中的应用方法,并通过构建事后差分系统进行了静态精度验证和机载动态验证。     

一种基于LK光流的动态场景SLAM新方法

针对目前视觉同步定位与建图(V-SLAM)动态场景适应性差的问题,提出了一种结合查找表和金字塔LK光流法的改进单目视觉同步定位与建图方法。该方法通过相邻帧的视差估计图像的移动方向,利用金字塔LK光流法获取光流信息,根据光流大小与阈值的比较检测移动物体,最终结合查找表减少移动物体对后续定位与建图的影响。实验证明该方法可以有效提高定位精度,减少图像的冗余信息和动态目标的影响。能满足视觉SLAM在室内场景下的实时需求,具有较高的准确性、鲁棒性和适应性。