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在地球表面附近的组合导航中,一般以经、纬度表示水平位置,单位为弧度(rad),以高程表示竖直位置,单位为米(m)。1m的定位误差仅相当于约10-7rad,从而造成定位协方差矩阵的条件数达1013量级。Kalman滤波中要对协方差矩阵求逆,过高的条件数将引起严重的病态问题,从而造成很大的数值误差,影响滤波精度,甚至造成滤波发散。提出一种直接的解决方法,即构建一种避免病态问题的组合导航滤波模型。具体过程为:引入一种尺度因子(即平均地球半径)对组合导航系统的状态量、观测量、状态方程以及观测方程进行线性变换,从而对经、纬度误差进行适当的尺度化,明显降低协方差矩阵的条件数,有效避免了滤波过程中病态问题的出现。新方法在不明显增加计算量的前提下有效解决了病态问题,并保证了Kalman滤波的最优性质。数值仿真验证了该方法的有效性。 相似文献
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在隧道、城市峡谷、多径效应明显等恶劣环境中,GNSS定位结果易受异常值影响。GNSS异常值的存在使得观测噪声服从Gauss分布的假设不再成立,从而将严重影响GNSS/INS组合系统中Kalman滤波的性能。本文将抗差Kalman滤波用于GNSS/INS组合导航系统中异常观测的探测与抑制。根据设定的显著性水平对Kalman滤波的新息向量进行c2检验,原假设被拒绝时认为异常观测存在;然后引入尺度化因子对新息向量的协方差矩阵进行膨胀,以抑制异常观测对滤波结果的影响,并通过解析方法求解该因子。数值仿真的结果验证了算法的有效性。 相似文献
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本文利用虚拟现实和可视化技术,对虚拟海洋环境仿真中海浪仿真、海风仿真与风海流仿真等关键技术进行研究,并基于研究成果开发了交互式虚拟海洋仿真系统。结合中国海洋大学丰富的海洋实践教学经验,对东方红2号海洋调查船进行三维建模,并运用体素化分析方法模拟其在海面的运动情况,构建了虚拟海洋环境观测载体。系统根据涉海专业出海实践内容设计观测实验,还原了海风观测实验和CTD观测实验,能有效缓解当前涉海高校实践教学资源的不足,提高海洋人才的培养质量。 相似文献
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介绍了SPECTRA综合导航系统的功能特点、系统配置、操作方法及在海洋勘探中的应用。同时对该系统在运行中可能出现的问题,如GPS信号质量对系统的影响、监控节点对网络通讯的影响及调用在线数据对质量控制记录的影响逐一加以描述,并提出行之有效的解决方法。 相似文献
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针对北斗导航卫星运行状态及北斗用户实时定位信息可视化表达的需求,设计并实现了可服务于海洋活动的天地一体北斗导航态势表达系统,系统采用态势数据获取层、处理层、表达层与应用层的4层体系结构,集态势信息接入、集成融合、可视化表达、标绘、辅助分析与推演、信息共享与发布等于一体,采用天地一体的多维信息要素的可视化场景组织方法与基于GPU的海量定位用户数据表达技术,实现了多源数据的有机融合与海量定位数据的动态表达,可为渔业管理、海事救援等海洋活动提供有效支持,具有重要应用价值。 相似文献
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吕志刚 《数字海洋与水下攻防》2022,5(6):546-552
水下组合导航是UUV完成长航时水下自主航行和任务的技术保障和基础,而基于INS/DVL/GPS的组合导航是当前UUV的主流组合导航方式,可解决导航误差随时间积累的难题,满足UUV长航时水下航行的要求。介绍了水下组合导航系统的结构和组成以及关键技术,并详细论述了初始对准算法、纯惯性解算算法、组合导航算法、DVL标定算法和校准算法。 相似文献