一种视觉与惯性协同的室内多行人目标定位方法

多行人目标连续定位与跟踪是大型室内空间安全防护、应急疏散、位置服务等应用领域共同关注的问题.基于固定相机的视觉监测是室内空间人流探测与行人定位的重要方式.然而现有单目视觉行人探测存在行人漏检、易受视觉盲区影响、行人身份难以确定等问题.针对这些问题,提出了一种结合视觉信息与惯性信息的主被动协同定位方法.该方法首先利用视觉...     

一种融合单目视觉SLAM与GPS的无人机视频目标定位方法

提出一种融合单目视觉SLAM与机载GPS信息的无人机视频目标定位方法。首先利用单目视觉SLAM实时估计相机相对位姿,融合机载GPS数据,得到WGS84坐标系下的相机位姿估计;其次利用融合后的相机位姿将已知GPS路标投影到像平面,实现GPS路标与无人机监控视频的叠加显示;最后通过关键帧间的极线搜索匹配确定目标像素点的匹配点,并将其反投影到三维空间得其对应的GPS坐标,实现无人机监控视频中的GPS位置查询。实验验证了该方法的有效性、精确性与实时性。     

单目视觉的室内多行人目标连续定位方法

针对目前视觉的行人检测技术大多侧重行人识别与分类,而较少考虑行人的空间精确定位的问题,该文提出一种室内多行人目标连续定位方法。该方法基于单目视觉检测方法,构建像素坐标系到世界坐标系的坐标转换模型,并结合卡尔曼滤波和匈牙利算法实现对多行人目标的连续定位与跟踪。实验结果表明,该方法能对多行人目标实现准确区分,定位精度达到亚米级,平均每帧处理时间为53ms,满足定位应用的实时性要求。     

一种基于单目视觉的无人机仿地飞行方法

仿地飞行对于无人机航测至关重要,能否相对地面保持稳定的航高直接关系到无人机在复杂地形区域的安全性和数据质量问题。本文提出一种基于单目视觉的无人机航高估计方法,通过光流法对无人机实时获取的视频进行跟踪和分析,提取运动信息以估算实时航高。试验结果表明,该方法能够快速、准确地估算无人机实时航高,在没有地表高程信息的情况下实现了自动仿地飞行。     

基于RTK的高精度差分定位无人机系统设计

基于RTK技术提出了一种无人机机载自主定位系统的高精度差分算法,以提升无人机的自主定位能力。在传统差分算法的结果基础上,使用机器学习过程对数据进行进一步的高精度解算,可以显著提升差分算法的无人机机载RTK设备定位精度,精度提升2个数量级。但由于高精度差分算法较传统差分算法有更高的算力需求,该需求无法使用机载算力设备进行计算,所以,借助当前5G通信技术,在地面构建云,满足无人机的定位需求。     

一种顾及高程的无人机景观匹配定位方法

针对目前无人机飞行器主要依靠GNSS定位且易受干扰失效的问题,该文提出了一种基于景观匹配的无人机辅助三维定位方法,该方法首先将基准影像与DEM进行配准生成底图数据,然后采用SIFT算法将无人机实时飞行图像与底图数据进行匹配,得到同名点对并获取无人机飞行图像的平面与高程坐标,再利用空间后方交会对飞行图像进行解析,解算无人机的三维坐标,实现顾及高程的三维定位导航。实验结果证明该方法可以降低无人机对GNSS的依赖,实现无人机GNSS信号受干扰或失效时的定位导航。     

一种室内无标志动态目标视觉定位方法

提出了一种室内无标志动态目标的视觉定位方式,采用卡尔曼滤波估计动态目标图像坐标,并利用分区定位方式对多相机视场内的动态目标进行定位,根据观测到动态目标的相机数目将多相机视场范围区域划分为单目区域、双目区域和多目区域,对不同的区域采用不同的定位方式。仿真和真实实验表明,本文算法可以达到10 cm左右的定位精度,运行效率可以达到50 ms/帧。提出的无标志动态目标定位方法具有更高的鲁棒性,基本可以满足实时性要求且定位精度较高。     

一种异源多视影像的立体定位方法

针对如何最大可能地联合现有的海量主被动遥感数据进行复合式立体定位处理、摆脱传统同源光学立体数据源限制的问题,该文提出一种异源多视遥感影像的立体定位方法,将任意数目比例的、具有共同重叠区域的多幅CCD和SAR影像纳入到统一的立体构像体系中。通过一系列算法设计包括统一有理函数模型(RFM)构建、基于RFM的像方立体平差、立体空间前方交会等,以及同源两视和异源多视两种观测组合下的立体试验,证明本方法摈弃了传统同源立体对数据源的苛刻限制,充分发挥了CCD和SAR载荷的互补优势,同时确保了最终立体定位的精度。     

利用3F过滤器进行立体成像的单镜头三目视觉系统

本文讨论被动式三目立体视觉系统,仅使用一台真实相机和3F过滤器。此系统拍摄三个子图像,分别由3台虚拟相机拍摄。可从两方面解释:以相机定标技术为基础和以射线的几何空间分析为基础。后种方法是易接受的方法,它不需要复杂的相机定标,如果小孔成像用来模拟这个虚拟相机,那它只需要几个测试过程就能建立此系统,极大的节省了系统建立和使用的工作。     

一种面向无人机绝对定位的卫星基准影像检索方法

针对全球导航卫星系统（global navigation satellite system,GNSS）拒止环境下大范围无人机视觉绝对定位问题,提出了一种聚合深度学习特征的卫星基准影像检索方法。首先,利用预训练的深度学习模型提取无人机与卫星基准影像的局部卷积特征;然后,对局部特征描述符进行聚合,生成影像全局表达;最后,利用影像全局特征进行相似性检索,并采用检索结果精匹配重排序的后处理方法,进一步提高检索准确率。设计了一个新的面向无人机绝对定位的卫星基准影像数据集并进行实验,结果表明,使用所提方法检索无人机影像适配区域的卫星基准影像的准确率达76.07%,可为后续基于视觉的无人机绝对定位提供参考。     

基于Pix4Dmapper的无人机低空摄影测量数据处理

随着科技发展,无人机的使用就像汽车一样应用于各个领域,成熟的航空摄影测量理论为无人机在测量方面的使用提供了坚实的基础,而后处理成像软件通过提供三维模型来实现数据的精确可视化,更进一步提高了无人机的有效性。本文利用航空摄影测量的中心投影原理,提出基于Pix4Dmapper的无人机低空摄影测量数据处理流程,对经过空中三角测量和相机校准的航摄像片经过光束法区域网平差、空三加密、点云编辑、滤波处理,生成高精度的Google瓦片、正射影像图(DOM)、三维点云模型、数字表面模型(DSM)、数字高程模型(DEM)、数字地面模型(DTM),经过多次应用表明:处理成果能够满足应用需求,极大促进了摄影测量技术的发展。     

微型无人机水域网控制点布设及精度试验研究

主要针对微型无人机水域网控制点的布设及精度试验展开了研究,通过结合具体的试验实例,对试验的内容及方法做了详细的阐述,并分析了所得的结果,以期能为有关方面提供有益的参考和借鉴。     

无人机遥感载荷验证场精密测量研究

无人机遥感载荷验证场精密测量研究,为我国首个航空遥感定标场的建立、世界上首个无人机遥感定标场的建立提供了基础测绘数据保障.本文详细介绍了无人机遥感载荷验证场(南方场)精密测量的具体实施过程,以及本项目的主要成果.为今后无人机遥感验证工作提供借鉴.     

基于无人机倾斜摄影的房地一体化农村宅基地测量方法

由于农村宅基地测量通常采用GPS-RTK、全站仪的实地测量方法,本文分析了无人机倾斜摄影的工作原理与应用优点,提出将该技术应用到农村宅基地权籍调查测量项目中,并以实际应用为例,研究无人机倾斜摄影测量在农村宅基地测量中的技术流程,并对获取的数据成果精度进行详细分析验证。结果表明,该方法成图精度能满足农村宅基地测量要求,相比传统测量方式可减少投入,提高效率。     

利用网络图进行高分辨率航空多视影像密集匹配

提出了一种基于网络图的高分辨率航空多视影像密集匹配算法。首先利用影像间的重叠关系和方向确定候选立体像对并构建网络图;在立体像对密集匹配阶段,引入导向中值滤波采用由粗到精的改进半全局匹配(SGM)算法进行双向视差图生成;最后基于所有立体像对构建的网络图完成多视影像间的密集点云生成及融合。试验选取了ISPRS的Vaihingen航空影像和ISPRS/EuroSDR项目的苏黎世倾斜下视影像进行试验,结果表明:本文算法对高分辨率多视影像密集匹配是有效可行的,无论在匹配完整性、效率、精度上都能获取较好的结果,重建的密集点云平均反投影误差的中误差可以达到亚像素级精度,实际精度可以达到1.5倍GSD,并且在建筑物、植被、水体等视差不连续、弱纹理或重复纹理区域也取得了较好的匹配结果。     

一种结合SIFT和边缘信息的多源遥感影像匹配方法

针对多源遥感影像间几何变形和灰度差异造成的匹配困难问题,提出一种结合SIFT和边缘信息的影像匹配方法。首先在高斯差分尺度空间进行特征点检测,并采用相位一致性提取可靠的边缘信息;然后结合改进的SIFT和形状上下文对特征点进行描述;最后将欧氏距离和χ2统计作为相似性测度获取同名点。相比于SIFT算法,本文方法可有效地提高匹配正确率,并获得更多的同名点。