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基于方差分量估计的自适应融合导航 总被引:23,自引:4,他引:23
多源传感器观测信息的精度一般不一致,利用方差分量估计理论可以合理地顾及各传感器观测信息在融合导航解中的权比.首先给出基于多源观测信息的融合导航解算模式,进而基于方差分量估计讨论了各传感器观测信息在融合导航解中的合理平衡问题,然后应用自适应因子顾及动力学模型预报信息的贡献,给出了计算过程,并利用模拟数据进行了试算与比较. 相似文献
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本文对支持多种数据格式转换的导航数据转换平台中的关键技术进行了讨论.在对导航数据及导航数据转换中的若干概念分析的基础上,提出了多种源数据格式到多种目标数据格式之间的映射方法及数据检查思路,较同类的导航数据转换系统单一数据转换功能及一对一的数据转换方式有了改进.研究结果可为导航数据的生产提供参考. 相似文献
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以导航电子地图数据库增量更新平台的设计为切入点,讨论如何利用多源空间信息融合与处理技术去全面提升导航产业的深度,广度及现势性的空间信息服务,包括:基于多尺度空间数据库,不同地域的导航地图数据格网建立,全面缝合基于多维采集的多源数据;面向服务架构的空间数据库引擎保证最大化(千人及以上)的团队协同导航数据存取,编辑能力,全面支持不同行业应用的位置服务数据中心等;基于版本驱动的增量导航数据编辑软件确保全国导航数据的季度全数据集更新,重点城市的月度全数据集更新及实时动态信息发布。 相似文献
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提出了一种基于小型拖曳浮体进行水下目标卫星导航的原理模型,给出了模型的基本体系架构.为了从水面导航定位结果推算水下目标高精度位置信息,推导了两种定位修正算法,并基于数据融合技术提高了水下目标卫星定位修正的精度.试验结果表明,采用该技术可以较好地满足水下导航的精度要求. 相似文献
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在抗差多因子自适应滤波的基础上,提出基于粒子群优化智能算法进一步搜索自适应因子的优化值,提高自适应因子的可靠性.在基于状态不符值构造的自适应因子的基础上,构造适应性函数,采用粒子群优化算法搜索更有效的自适应多因子.利用动态导航数据进行验证,结果表明,基于粒子群优化的多因子自适应滤波能更有效地控制异常影响,提高动态导航精度. 相似文献
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在飞行器进近过程中,为了提高组合系统的导航精度,针对传统联邦滤波器对非线性系统模型易导致滤波发散问题.分析了两种导航方式的优缺点,提出了基于卫星导航/惯性导航/摄影测量(GNSS/SINS/Photogrammetry)的组合导航联邦滤波算法,并推导了系统误差模型.该算法取长补短利用联邦无迹卡尔曼滤波器将GNSS定位和摄影定位、定姿精度高的优势对SINS进行在线误差估计.针对多传感器非等间隔数据采样问题,采用时间与量测更新分离的异步非等间隔联邦滤波算法进行信息融合,并对滤波器结构进行改进以减少算法复杂度.仿真实验证明基于联邦UKF的组合导航系统较传统联邦滤波算法位姿精度有明显的提高,且系统鲁棒性也有一定的增强. 相似文献
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无人机视觉SLAM协同建图与导航 总被引:1,自引:0,他引:1
地面机器人由于其工作空间的限制,对环境感知存在较大局限性,结合空中机器人在视角方面的优势,实现空地机器人协作是主流趋势。本文提出了一种基于无人机视觉SLAM的协同建图与导航方法,利用无人机空中视角带来的大范围环境感知能力,协助地面机器人快速构建环境模型,提高地面机器人在具有挑战性的未知环境中建图与导航能力。本文方法首先构建了一个显著闭合边界实时检测和跟踪线程,结合点、线特征以及显著闭合边界,提出一种视觉SLAM方法用于无人机空中建图,与传统方法相比,闭合边界的结合极大优化了建图的效果。其次,地面机器人根据无人机获得的初始全局地图自动规划全局路径,在移动过程中,利用搭载的激光传感器对无人机建的初始地图进行更新,并且对路径进行连续的重新规划,避免与障碍物发生碰撞。为了验证本文方法的可行性和先进性,分别进行了仿真试验和真实试验。试验结果表明,本文方法显著提高了建图效果,实现了协同建图与导航方法的完整过程,提高了地面机器人在具有挑战的未知区域中进行自主建图和导航的能力。但是本文方法在障碍物分布密集、地面高低起伏等复杂情况下效果不佳,且实现的二维导航局限性大,未来工作立足于融合激光雷达、IMU等多传感器,提高深度估计和位姿估计等任务效果用于构建精准的三维占据栅格地图,并进一步设计三维空间空地协同建图与导航的方法。 相似文献
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汶川大地震灾情综合地理信息遥感监测与信息服务系统 总被引:3,自引:1,他引:2
结合此次汶川大地震灾情综合地理信息监测与评估工作,着重探讨航空航天遥感技术在地震灾情监测与评估中的方法和技术路线.通过集成多平台和多传感器数据.根据不同区域受灾严重程度不同的情况,研究制定了地震灾区灾情综合地理信息监测指标;通过综合震前震后多源数据,制定了快速几何处理、快速数据质量综合分析、快速变化提取、快速目标判读和次生滑坡灾害空间危险性评估的技术流程,实现了汶川大地震震区灾情综合地理信息的解译、制图和统计评估.在此基础上,开发了汶川地震灾情综合地理信息服务系统,实现了灾情监测信息的综合管理、可视化查询和统计分析.并对当前工作中存在的问题进行了探讨. 相似文献