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GPS/INS位置、速度和姿态全组合导航系统研究
引用本文:马宏阳,程鹏飞,黄华东. GPS/INS位置、速度和姿态全组合导航系统研究[J]. 测绘通报, 2016, 0(3): 10-14. DOI: 10.13474/j.cnki.11-2246.2016.0074
作者姓名:马宏阳  程鹏飞  黄华东
作者单位:1. 武汉大学卫星导航定位技术研究中心, 湖北武汉 430079;2. 中国测绘产品质量检验测试中心, 北京 100830;3. 南京市城市地下管线数字化管理中心, 江苏南京 210000
基金项目:国家自然科学基金(2014AA123101)
摘    要:传统的GPS/INS组合导航是以位置和速度为观测量进行组合,其可观测性与载体的运行轨迹有关,从而影响整个系统的精度和可靠性。为解决这一问题,本文提出了地固坐标系下的位置、速度和姿态全组合方法,推导了GPS多天线测姿的误差方程,给出了姿态误差与平台失准角之间的转换关系,在传统的位置和速度组合基础上建立了全组合导航的数学模型,并通过实测机载数据对该模型进行检验。结果表明,该模型显著提高了姿态精度,对速度和位置精度也有一定程度的提高。

关 键 词:组合导航  全组合  地固坐标系  姿态  
收稿时间:2014-11-15
修稿时间:2015-11-15

Research on the Complete Integrated GPS/INS Navigation System of Position,Velocity and Attitude
MA Hongyang,CHENG Pengfei,HUANG Huadong. Research on the Complete Integrated GPS/INS Navigation System of Position,Velocity and Attitude[J]. Bulletin of Surveying and Mapping, 2016, 0(3): 10-14. DOI: 10.13474/j.cnki.11-2246.2016.0074
Authors:MA Hongyang  CHENG Pengfei  HUANG Huadong
Abstract:
Keywords:@@
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