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| 函数模型误差弹性自适应滤波修正 | |
| 作者姓名： | 刘慧敏 王振杰 单瑞 陆凯 |
| 作者单位： | 1.中国地质调查局青岛海洋地质研究所, 山东 青岛, 266071 |
| 基金项目： | 中国地质调查局项目DD20191003国家自然科学基金41406115青岛市市南区科技发展资金项目2016-3-015-ZH |
| 摘 要： | 多源导航信息融合过程中,观测模型和动力学模型随时间和空间变化复杂,高精度的动态载体导航与定位需要观测模型和动力学模型具有准实时或实时修正的能力。针对包含观测模型误差以及动力学模型误差的滤波系统,提出了一种基于信息滤波的弹性自适应滤波算法。所提算法以不含模型误差的标准信息滤波器为主滤波器,分别构造了观测函数模型及动力学函数模型误差补偿滤波器,对两类模型误差进行补偿。所提方法强调模型补偿项的弹性自适应估计和状态参数的弹性组合,提高了时变模型误差估计的稳定性。半物理仿真实验结果表明,基于函数模型补偿的弹性自适应滤波算法可以有效地估计观测模型和载体动力学模型误差项,水下拖体的三维位置偏差在0.2 m以内,两类模型误差的影响基本消除,明显提高了载体动态参数的估计精度。 |
| 关 键 词： | 观测模型误差 动力学模型误差 信息滤波 弹性自适应滤波 模型补偿 |
| 收稿时间： | 2022-03-05 |
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