扫描线局部特征约束的车载LiDAR点云城市道路边界提取方法

城市环境下的车载LiDAR点云在道路边界提取时容易受到路边车辆、行人遮挡等影响，而造成伪边界点的生成和边界线的不连续。本文发现利用高程标准差约束能够有效的处理该类问题。本文首先进行数据预处理，包括点云分段及地面点滤波、基于相邻点间距离将地面点整合成扫描线存储；其次基于扫描线建立连续双窗口，采用扫描线双向移动窗口法，构造双窗口之间高差、夹角值、高程标准差3种约束条件获取候选路坎点，并根据道路边界的连续性采用密度聚类中的DBSCAN算法聚类去噪，生成较为连续且精确的路坎边界点；最后对边界断点区域计算累计曲率值和距离来判断该位置是否为路口，若边界线断点为路口不进行连接，反之，视为车辆或行人遮挡导致的断点，采用二次多项式曲线填补拟合，获得边界的数学参数模型。实验结果表明，在存在较多遮挡的城市环境下道路边界提取精度能够达到80%以上。