基于点云的室内房间要素及拓扑关系提取

房间要素是室内导航地图的关键要素之一。针对从点云中提取房间要素不仅需要精确提取房间多边形而且需要构建房间构成要素之间的拓扑关系问题，本文提出一种自上而下分割点云并自动记录房间-墙线拓扑关系的房间要素快速提取方法。首先利用点云Z值投影的高度直方图提取天花板点云；其次将天花板点云向XOY面投影，通过欧式聚类分离出每一间房间点云，以房间为单位采用α-shape算法进行房间边界点提取；然后利用随机抽样一致算法(RANSAC)结合欧式聚类方法分割房间边界点得到墙线及其参数信息，并利用墙线中点对无序墙线进行排序后计算相邻墙线的交点作为房间角点；最后，生成房间、墙和角点之间的拓扑关系。实验结果表明，该方法不仅适用于包含平面墙体的建筑点云数据，也适用于包含曲面墙体的情况，具有良好的适应性和有效性。