AprilTag图像识别应用于高差传递测量方法研究

为促进计算机视觉及智能机器人技术等在传统高差测量中的应用，本文提出一种非接触式的应用AprilTag图像识别技术的高差传递测量方法。首先以Robomaster EP机器人作为高差测量平台，分别在已知点和待测点位放置AprilTag标签，机器人相机分别识别两侧AprilTag标签并进行相对位姿解算，得到两侧标签中心相对于机器人相机中心的三维坐标差。然后发挥机器人相机旋转中心的高差传递作用，计算得到待测点相对于已知点的高差。通过多组试验分别研究机器人相机的俯仰角α、航向角β的变化对高差传递测量精度的影响。试验结果表明，当机器人相机的俯仰角α∈(-2.9°,3.9°]时，或航向角β∈-5.5°,1°]时，AprilTag图像识别的综合误差E<0.4,识别效果较好，两点间高差误差p_x小于5 mm,高差传递测量的精度可达毫米级。试验结果表明，使用计算机视觉及智能机器人等技术进行高差测量具有一定可行性，为未来测绘行业研发新型智能测量机器人提供一定理论依据和技术探索。