顾及入射偏差的地面激光扫描仪校准方法

地面激光扫描仪的测距信号可能存在入射偏差，使得入射向量和反射镜旋转轴互不平行，引起的点云误差随距离发散。此误差使用传统的全站仪系统误差模型无法校准，因此有必要考虑将测距信号的入射偏差作为扫描仪的系统误差。本文提出了一种顾及入射偏差的地面激光扫描仪系统误差模型，以及相应系统误差参数估计方法，共同构成地面激光扫描仪校准方法。公式推导表明，传统的全站仪系统误差模型是本文方法的一个特例。试验结果表明，相比传统的全站仪校准方法，本文方法将闭合差从8 cm降至1 cm。