| 应用EKF平滑算法提高GPS/INS定位定姿精度 |
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| 引用本文： | 石波,卢秀山,陈允芳.应用EKF平滑算法提高GPS/INS定位定姿精度[J].测绘科学技术学报,2012(5):334-338. |
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| 作者姓名： | 石波 卢秀山 陈允芳 |
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| 作者单位： | 海岛(礁)测绘技术重点实验室;山东科技大学测绘科学与工程学院;山东省基础地理信息与数字化技术重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家科技支撑计划项目(2012BAB16B01);高等学校博士学科点专项科研基金联合资助(新教师类联合)(20113718120001);海岛(礁)测绘技术国家测绘地理信息局重点实验室资助项目(2010B08;2011B03) |
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| 摘 要： | 为了提高城市遮挡环境下GPS较长时间(60s)无法单独定位情况下GPS/INS组合定位定姿精度,研究了扩展卡尔曼滤波及其RTS(Rauch Tung Striebel)平滑算法;同时给出了基于ψ角惯导误差模型的GPS/INS组合系统状态方程和基于位置、速度更新的量测方程。实验中模拟GPS信号失锁60s,应用RTS后处理算法进行了GPS/INS组合数据处理。结果表明,扩展卡尔曼滤波EKF平滑算法可以有效地提高城市遮挡环境下GPS/INS组合定位定姿精度,特别是对GPS失锁的情况。从而很大程度上降低对高成本惯导的依赖。
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| 关 键 词： | 扩展卡尔曼滤波 固定区间平滑 RTS平滑 惯导系统误差模型 GPS/INS组合 |
Improving Position and Attitude Precision of GPS/INS by Applying EKF Smoothing Algorithm |
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| SHI Bo,LU Xiushan,CHEN Yunfang.Improving Position and Attitude Precision of GPS/INS by Applying EKF Smoothing Algorithm[J].Journal of Zhengzhou Institute of Surveying and Mapping,2012(5):334-338. |
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| Authors: | SHI Bo LU Xiushan CHEN Yunfang |
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| Institution: | 1,2(1.Key Laboratory of Surveying and Mapping Technology on Island and Reef, Qingdao 266510,China; 2.Geomatics College,Shandong University of Science and Technology,Qingdao 266510,China; 3.Shandong Provincial Key Laboratory of Geomatics and Digital Technology, Qingdao 266510,China) |
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