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| 车载摄像机外参数的动态卡尔曼滤波标定法 | |
| 引用本文： | 乌萌,安向京.车载摄像机外参数的动态卡尔曼滤波标定法[J].测绘科学与工程,2008(4). |
| 作者姓名： | 乌萌 安向京 |
| 作者单位： | [1]西安测绘研究所助理工程师 [2]不详 |
| 摘 要： | 本文针对结构化道路条件下自主驾驶车车载摄像机外参数的动态实时标定问题，分析了自主车的动力学模型、高速公路的动态道路模型以及车载摄像机的成像模型之间的关系；利用扩展卡尔曼滤波，提出了一种在线动态标定算法，并实现了车载摄像机的实时自动标定。通过实车试验，验证了方法的正确性。 |
| 关 键 词： | 计算机视觉 摄像机标定 扩展Kalman滤波 |
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