场景语义感知的视障行人导航路径优化方法 |
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引用本文: | 刘蓉,张星.场景语义感知的视障行人导航路径优化方法[J].测绘科学,2023(4):240-250. |
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作者姓名: | 刘蓉 张星 |
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作者单位: | 1. 深圳大学建筑与城市规划学院广东省城市空间信息工程重点实验室;2. 深圳大学空间信息智能感知与服务深圳市重点实验室;3. 深圳大学自然资源部大湾区地理环境监测重点实验室 |
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基金项目: | 国家自然科学基金面上项目(42071434); |
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摘 要: | 针对现有视障行人出行辅助方法缺乏对环境感知和路径动态优化的有效结合,视障导航缺乏有效动态避障手段的问题,该文提出一种场景语义感知的视障行人导航路径优化方法。该方法根据双目视觉感知周边障碍物的位置及特征,结合场景语义信息和三维坐标建立视障人群与环境的局部感知地图模型,利用改进的人工势场算法动态规划视障行人安全路径。实验结果表明,该文构建的感知地图模型在10 m内的平均坐标误差为2.49%。相比A*算法,改进人工势场算法的路径盲道利用率从7.85%提高到58.39%,最高路径碰撞系数从0.55降低到了0.24,具有更高的安全性和导航辅助能力。该方法能够有效增加视障行人导航方法的场景语义感知能力,提高视障导航路径规划的安全性。
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关 键 词: | 视障人群 避障 场景语义分割 局部感知地图模型 路径优化算法 |
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