| 单机械手夹持状态下钻杆运移平稳性分析 |
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| 引用本文： | 李昊轩,王清岩,金赠伍,李苓豪,郭乃铭.单机械手夹持状态下钻杆运移平稳性分析[J].探矿工程,2022,49(3):76-82. |
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| 作者姓名： | 李昊轩 王清岩 金赠伍 李苓豪 郭乃铭 |
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| 作者单位： | 吉林大学建设工程学院，吉林 长春 130026,吉林大学建设工程学院，吉林 长春 130026;复杂条件钻采技术自然资源部重点实验室（吉林大学），吉林 长春 130026,吉林大学建设工程学院，吉林 长春 130026,吉林大学建设工程学院，吉林 长春 130026,吉林大学建设工程学院，吉林 长春 130026 |
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| 基金项目： | 国家深部探测技术与实验研究专项之“深部大陆科学钻探装备研制”（编号：SinoProbe-09-05） |
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| 摘 要： | 本文主要针对一种新型的可以保留钻杆旋转自由度的机械手，研究其运移钻杆时的稳定性和安全性是否满足要求。该机械手通过蓄能器提高了停泵保压效果，通过滚轮结构保留了钻杆的旋转自由度。本文建立了机械手的多体动力学模型及配套的液压控制回路，并进行机-液联合仿真分析。在分别改变钻杆直径和液压回路压力的条件下，观察机械手夹紧效果。通过仿真得到了钻杆的夹紧力变化曲线及钻杆重心位置变化曲线，确定了液压系统的许用压力范围，并验证了单机械手夹持状态下钻杆运移平稳性满足要求。
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| 关 键 词： | 单机械手 钻杆运移 管具可旋转 保压 机液联合仿真 平稳性分析 |
| 收稿时间： | 2022/3/7 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2022/3/31 0:00:00 |
Analysis of smooth movement of drill pipes clamped with a single manipulator |
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| LI Haoxuan,WANG Qingyan,JIN Zengwu,LI Linghao and GUO Naiming.Analysis of smooth movement of drill pipes clamped with a single manipulator[J].Exploration Engineering(Drilling & Tunneling),2022,49(3):76-82. |
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| Authors: | LI Haoxuan WANG Qingyan JIN Zengwu LI Linghao and GUO Naiming |
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| Institution: | College of Construction Engineering, Jilin University, Changchun Jilin 130026, China,College of Construction Engineering, Jilin University, Changchun Jilin 130026, China;Key Laboratory of Complicated Conditions Drilling Technology (Jilin University), Ministry of Land and Resources, Changchun Jilin 130026, China,College of Construction Engineering, Jilin University, Changchun Jilin 130026, China,College of Construction Engineering, Jilin University, Changchun Jilin 130026, China,College of Construction Engineering, Jilin University, Changchun Jilin 130026, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | single manipulator drill pipes movement pipes with rotational degree of freedom pressure-keeping mechanic-hydraulic co-simulation smoothness analysis |
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