| 水陆两栖机器人水下动力学建模及操纵性研究 |
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| 作者姓名： | 陈龙 童保成 祖斯羽 张豪 胡桥 |
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| 作者单位： | 西安交通大学 机械工程学院，陕西 西安 710049;西安交通大学 机械工程学院，陕西 西安 710049 ；西安交通大学 陕西省智能机器人重点实验室，陕西 西安 710049 |
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| 基金项目： | 成果转化项目“水陆两栖轮鳍式机器人技术”（2016330ZD01000208） |
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| 摘 要： | 针对多模态水陆两栖机器人作业环境复杂使得水下运动状态难以预报等难题，基于 CFD 方法求解的水动力系数，构建了机器人水下运动的五自由度动力学和运动学模型。基于机器人水下动力学模型，采用四阶经典龙格库塔法，开展了机器人直航运动及水平面回转运动数值仿真研究，并进行了水池试验验证。 试验结果数据与数值仿真结果误差均不超过 10%，验证了机器人水动力系数及五自由度动力学模型的准确性， 为水陆两栖机器人研制提供了理论与技术支撑。
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| 关 键 词： | 水陆两栖机器人 CFD 动力学模型 数值仿真 |
| 收稿时间： | 2023/5/25 0:00:00 |
Research on Underwater Dynamics Modeling and Maneuverability of Amphibious Robots |
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| Authors: | CHEN Long TONG Baocheng ZU Siyu ZHANG Hao HU Qiao |
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