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| AUV移动探测下基于U-Net网络的本体噪声去除 | |
| 作者姓名： | 李黎明 张微之 季子良 景严 庞国富 王力 宋三明 |
| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室,辽宁 沈阳 110016 ；中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁 沈阳 110169 ；中国科学院大学,北京 100049;中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室,辽宁 沈阳 110016 ；中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁 沈阳 110169 ；沈阳工业大学人工智能学院,辽宁 沈阳 110870;中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室,辽宁 沈阳 110016 ；中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁 沈阳 110169 ；沈阳化工大学信息工程学院,辽宁 沈阳 110142 |
| 基金项目： | 中国科学院先导专项子课题(XDC03060105)；国家自然科学基金项目(61973297)；中国科学院青年创新促进会课题(2020209)；机器人学国家重点实验室课题(2017-Z010) |
| 摘 要： | 在基于移动 AUV(自主水下机器人)平台的水下机动目标探测场景中，由于拖曳能力和探测孔径的限制，目标噪声极易淹没在本体噪声中。而且，本体噪声与目标噪声具有非常相似的频谱特性和倍频关系，进一步加重了目标噪声分析的难度。为降低本体噪声的影响、提高目标噪声的信噪比，开展了基于 U-Net 深度网络的水下混合噪声信号分离算法研究。通过仿真模型测试了算法在不同转速差、桨叶数差以及目标噪声信噪比条件下去除本体噪声的性能。实验结果初步表明：在目标信号信噪比不低于–10 dB 的条件下，算法可以对本体噪声进行有效去除。 |
| 关 键 词： | 目标探测 本体噪声去除 盲源分离 U-Net 深度网络 短时傅里叶变换 |
Self-noise Removal Using U-Net for AUV-based Underwater Target Detection |
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| Authors: | LI Liming ZHANG Weizhi JI Ziliang JING Yan PANG Guofu WANG Li SONG Sanming |
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