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| 基于视觉定位的水下机器人无通信高精度编队技术研究 | |
| 作者姓名： | 杨翊 周星群 胡志强 范传智 王志超 傅殿友 郑权 |
| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁 沈阳 110016 ；中国科学院机器人与智能制造创新研究院,辽宁 沈阳 110169 |
| 摘 要： | 水下机器人集群技术是目前水下机器人技术领域的发展热点之一。针对以往基于通信的水下机器人编队存在的编队精度低、队形保持困难等问题，提出了基于水下矢量光图案及视觉定位的水下集群编队方法，并通过水池试验分别验证了视觉定位以及水下密集编队的功能和相关指标。试验结果表明：水下视觉定位能够达到不大于 3%的定位精度和不小于 2 Hz 的定位频率，能够为水下机器人自主航行提供准确连续的控制输入。基于视觉定位的水下集群能够实现相互距离 10 m 以内的密集编队，编队精度不大于 10%，较以往基于通信的编队方法有较大提升。 |
| 关 键 词： | 水下机器人 集群 编队 视觉 定位 |
Research on High-precision Unmanned Underwater Vehicles Team Formation without Communication Based on Visual Positioning Technology |
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| Authors: | YANG Yi ZHOU Xingqun HU Zhiqiang FAN Chuanzhi WANG Zhichao FU Dianyou ZHENG Quan |
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