多AUV系统的自适应有限时间一致性跟踪控制 |
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引用本文: | 崔健,赵林,于金鹏,于海生.多AUV系统的自适应有限时间一致性跟踪控制[J].中国海洋大学学报(自然科学版),2019(Z1). |
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作者姓名: | 崔健 赵林 于金鹏 于海生 |
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作者单位: | 青岛大学自动化学院 |
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摘 要: | 本文将自适应技术与有限时间技术相结合,研究了分布式自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,简称AUV)系统的自适应有限时间一致性跟踪控制问题。首先,应用图论相关知识描述多AUV间的通信拓扑;其次,对每个跟随AUV的运动与受力进行了分析,建立了基于位置姿态与速度姿态的二阶系统模型;然后,设计了非奇异快速终端滑模,并基于此对每个跟随AUV构建了连续分布式控制律,利用自适应律估计阻尼,恢复力和外部干扰的上界;最后,利用SIMULINK仿真来验证跟随AUV的位置与速度跟踪效果,直观地阐明了本文所提算法的有效性。
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