| 随机波浪下遥控潜水器强非线性耦合空间运动与缆索安全性研究 |
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| 引用本文： | 朱克强,郑道昌,张玉松,于春令,王容,舒海平,赵智萍,马小方,张常汉.随机波浪下遥控潜水器强非线性耦合空间运动与缆索安全性研究[J].海洋工程,2010,28(2). |
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| 作者姓名： | 朱克强 郑道昌 张玉松 于春令 王容 舒海平 赵智萍 马小方 张常汉 |
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| 作者单位： | 宁波大学,海运学院,浙江,宁波,315211 |
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| 基金项目： | 教育部长江学者和创新团队发展计划，国家自然科学基金，上海交通大学海洋工程国家重点实验室研究基金资助项目 |
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| 摘 要： | 模拟了带有脐带缆的潜水器(ROV)的强非线性流体动力学性能,由于ROV的前进速度与其它方向的运动速度为同一数量级,与传统的潜艇有重要的区别。潜艇中常用的按前进航速线性化处理的技术不能有效地用于潜水器,必须保留其运动方程中尽可能多的非线性项进行模拟。潜器本体的运动模型必须考虑为六自由度,脐带缆的运动必须考虑为三维运动。中继平台的运动幅值,可能会接近甚至超过水面船的运动幅值,这会增加ROV进出坞的困难。缆力对流速比对水面波浪更敏感、对垂向激励比水平激励更敏感。即使是随机波浪激励,深水吊索张力也会具有一定的周期性。近水面时这种周期性消失,两端张力趋于同步。
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| 关 键 词： | 遥控潜水器 缆索 非线性耦合 随机波浪 |
A study on the strong nonlinear coupling space movement of underwater tethed remotely operated vehicle & sling safety under irregular waves |
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| ZHU Ke-qiang,ZHENG Dao-chang,ZHANG Yu-song,YU Chun-ling,WANG Rong,SHU Hai-ping,ZHAO Zhi-ping,MA Xiao-fang,ZHANG Chang-han.A study on the strong nonlinear coupling space movement of underwater tethed remotely operated vehicle & sling safety under irregular waves[J].Ocean Engineering,2010,28(2). |
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| Authors: | ZHU Ke-qiang ZHENG Dao-chang ZHANG Yu-song YU Chun-ling WANG Rong SHU Hai-ping ZHAO Zhi-ping MA Xiao-fang ZHANG Chang-han |
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