基于ORB-SLAM框架的直接法改进与对比

在ORB-SLAM（orientedfastandrotatedbrief-simultaneouslocalizationandmapping）框架的基础上,采用半直接视觉里程计（semi-directvisualodometry,SVO）法和稠密直接法替代特征点法,并利用慕尼黑工业大学SLAM数据集进行测试和对比。结果表明,SVO和ORB-SLAM在单目模式下的平均解算时间分别为31.1ms、20.5ms,RGB-D模式下的平均解算时间分别为39.5ms、32.5ms。某些条件下SVO解算的轨迹精度可以达到甚至高于ORB-SLAM。