| 适用于海洋环境的小型无人直升机惯性导航系统设计 |
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| 引用本文： | 林乔木,张永刚.适用于海洋环境的小型无人直升机惯性导航系统设计[J].海洋技术,2010,29(2). |
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| 作者姓名： | 林乔木 张永刚 |
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| 作者单位： | 海军大连舰艇学院,辽宁,大连,116018 |
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| 摘 要： | 设计了一套适用于海洋环境的小型无人直升机捷联式惯性导航系统。针对海洋环境下风浪较大的特点,利用多传感器数据融合的方法设计了卡尔曼滤波器,通过对各传感器在不同使用状态下缺陷的补偿,抑制了气流扰动所导致飞行状态大幅变化时姿态估计偏差。实验结果表明,文中所提出的方法能够在受扰条件下更准确地测量直升机的姿态。
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| 关 键 词： | 数据融合 卡尔曼滤波 姿态估计 捷联惯导 |
Design of Inertial Navigation System used in Micro-sized Unmanned Helicopter Applying to Marine Environment |
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| LIN Qiao-mu,ZHANG Yong-gang.Design of Inertial Navigation System used in Micro-sized Unmanned Helicopter Applying to Marine Environment[J].Ocean Technology,2010,29(2). |
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| Authors: | LIN Qiao-mu ZHANG Yong-gang |
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