顾及偏移参数先验信息的海底控制点贝叶斯估计模型

在全球导航卫星系统（global navigation satellite system,GNSS）/声学定位系统中，声学换能器的位置由GNSS接收机天线位置通过偏移参数和姿态观测信息计算得到，偏移参数的测量误差必然会影响声学换能器的位置,从而影响海底控制点的定位精度。若不考虑偏移参数的先验信息，直接将其作为未知数与海底控制点坐标一起解算，可能会因参数之间强相关而出现观测方程病态的问题，导致解算结果不可靠。首先给出了GNSS/A定位的一种顾及偏移参数的贝叶斯估计模型，分析了偏移参数误差对定位结果的影响;其次推导了位置参数和偏移参数之间的相关性，从理论上阐述了观测方程产生病态的原因，进而构建了一种顾及偏移参数先验信息的贝叶斯估计模型。算例结果表明，该模型可以解决参数之间因强相关而引起的观测方程病态问题，能有效提高海底控制点三维坐标和偏移参数的解算精度。