一种城市环境下GNSS/MEMS IMU车载实时精密定位方法

针对城市环境下全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)信号严重遮挡和微机械惯性测量单元(micro-electro-mechanical system inertial measurement unit,MEMS IMU)误差快速累积导致GNSS/惯性导航系统(inertial navigation system,INS)组合定位精度下降的问题，提出了一种GNSS载波相位实时动态差分(real time kinematic,RTK)+载波相位时间差分(time-differenced carrier phase,TDCP)/INS实时精密定位方法。在观测条件良好时，采用固定模糊度的RTK与INS紧组合；当信号严重遮挡RTK解算失败但TDCP解算成功时，使用TDCP观测值与INS紧组合；若TDCP解算失败，采用INS推算导航。在武汉大学校园及周边开展车载实验，结果表明，在除了隧道等密闭环境以外的城市道路上，多系统GNSS的TDCP解算成功率接近90%。在RTK解算失败的连续时间小于45 s的复杂环境下，TDCP/INS组合定位的平...