旋翼无人机运动场景及状态的视觉判定方法

针对视觉导航中相邻帧位姿估计方法使用不准确、估计不及时等问题,该文提出了一种基于视觉判定旋翼无人机运动场景及状态的方法。该方法通过计算基础矩阵和单应矩阵的匹配率、观察特征点分布情况和旋转角大小来判断旋翼无人机的运动场景及状态,并选择合适的位姿估计方法减小误差累积。最后,根据旋翼无人机在室内外采集的图像数据进行验证。实验结果表明,该文提出的方法能够准确地对旋翼无人机当前所处的运动场景及状态进行判定,为旋翼无人机的自主导航提供参考。