机载激光雷达点云的城市建筑物直线特征提取方法

提出一种城市机载激光雷达点云的直线特征提取方法。首先基于曲率的区域增长方法分割三维点云平面， 对每个点云平面进行二维投影，并进行网格化和二值化。其次通过稳健的二维线段检测方法获得平面的线特征，将 二维线段重投影至三维空间得到相应的三维线段，构造线特征集。最后对线特征集构建基于固定网格的直线空间 索引方法，实现基于线特征的点云索引。实验结果表明，该方法直线提取误差较低，相对平面相交法效率更高，能够 有效提取城市建筑物的直线特征，通过索引提高了特征查询效率，可满足高精度区域分割和三维建模的需求。