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| 融合惯导信息的单目视觉室内定位方法 | |
| 作者姓名： | 李梦珍 余敏 俞佳豪 |
| 作者单位： | 江西师范大学 计算机信息工程学院,江西 南昌 330022 |
| 基金项目： | 国家重点研发计划(2016YFB0502204) |
| 摘 要： | 针对单目视觉定位方法定位精度高但数据源不稳定,而惯性测量组件可稳定获取定位数据却存在累计误差的问题,提出了一种融合惯导信息的单目视觉室内定位方法.该方法利用四参数拟合模型将图像数据转换成定位定姿数据,并在惯导数据解算过程中引入互补滤波修正陀螺仪读数,最后将处理后的数据作为观测值输入到扩展卡尔曼滤波器中,得到最优位置信息.实验结果表明,该方法能够有效地提高室内定位的精度和稳定性. |
| 关 键 词： | 单目视觉定位 惯导 扩展卡尔曼滤波 互补滤波 数据融合 |
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