| 固定区间平滑滤波增强UWB/INS/NHC组合算法研究 |
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| 引用本文： | 闵于,杨凯,高周正.固定区间平滑滤波增强UWB/INS/NHC组合算法研究[J].测绘与空间地理信息,2021,44(7):46-50. |
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| 作者姓名： | 闵于 杨凯 高周正 |
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| 作者单位： | 中国地质大学(北京) 土地科学技术学院,北京100083 |
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| 摘 要： | 针对当前室内位置服务技术难以同时满足定位的高精度性、连续性和和可靠性等显著问题,本文提出了一种多传感器数据融合室内定位算法,综合利用超宽带(Ultra-Wide Band,UWB)的室内高精度定位特性、惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)的自主定位和短期高精度定位特性,在非完整性约束模型(Non-Holonomic Constraint,NHC)的辅助下,采用固定区间平滑滤波,实现室内高精度连续定位.实测数据分析结果表明:1)UWB能实现分米级的定位和测速精度;2)在INS、NHC和固定区间平滑滤波的辅助下,可实现厘米级的平面定位精度和分米级的高程定位精度,测速精度达到优于3 cm/s;3)在UWB定位性能较差的环境下,NHC、INS和RTS对UWB定位性能的改善最为明显.
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| 关 键 词： | 超宽带定位 惯性导航系统 非完整性约束 固定区间平滑滤波 室内导航 |
Research on the Integration of UWB/INS/NHC Aided Algorithm of Fixed Interval Smoothing Filter |
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| MIN Yu,YANG Kai,GAO Zhouzheng.Research on the Integration of UWB/INS/NHC Aided Algorithm of Fixed Interval Smoothing Filter[J].Geomatics & Spatial Information Technology,2021,44(7):46-50. |
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| Authors: | MIN Yu YANG Kai GAO Zhouzheng |
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