| UUV编队自适应协同跟踪控制研究 |
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| 作者姓名： | 邹博宇 孙兆栋 靳泽晟 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学 智能科学与工程学院,黑龙江 哈尔滨 150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金“UUV 集群协同导航控制”(5217110332) |
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| 摘 要： | 近年来，水下无人航行器(简称 UUV)在海洋资源勘测开发、海洋生态监测以及军事、经济、 社会等领域均有广泛应用，多 UUV 的编队控制成为国内外水下无人航行器研究的热点。首先给出了简化的三自由度 UUV 数学模型，然后通过平面直线的 Serret-Frenet 方程，建立 UUV 路径跟踪误差模型。通过运用领航者–跟随者方法构建 UUV 的编队控制模型，引入滑模控制的方法，对跟随者 UUV 的控制器进行设计，最终稳定地形成预设的编队。
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| 关 键 词： | UUV 领航者–跟随者 滑模控制 |
Research on Adaptive Collaborative Tracking Control for UUV Formation |
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| Authors: | ZOU Boyu SUN Zhaodong JIN Zesheng |
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| Institution: | College of Intelligent Systems Science and Engineering,Harbin Engineering University,Harbin 150001 ,China |
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