| 面向AUV自主水下对接的视觉检测算法 |
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| 作者姓名： | 龙泽升 徐海祥 冯辉 龚锐 |
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| 作者单位： | 武汉理工大学 交通学院,湖北 武汉 430063;武汉理工大学 交通学院,湖北 武汉 430063 ；武汉理工大学 高性能船舶技术教育部重点实验室,湖北 武汉 430063 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51879210，51979210)；中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2019Ⅲ040，2019III132CG) |
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| 摘 要： | 针对自主式水下机器人水下对接过程中近距离视觉导引存在的定位精度低、计算时间长的问题.基于Cascade RCNN神经网络模型设计了一种高精度视觉检测算法.首先,基于热力图导向的泊松复制建立混合数据增强策略,在实例级和图像级上扩充训练样本;其次,采用完备交并比损失函数提高算法模型输出边界框的回归准确率;然后,使用学习率余...
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| 关 键 词： | 自主式水下机器人 水下对接 卷积神经网络 完备交并比 余弦退火 混合精度 |
Visual Detection Algorithm for AUV in Autonomous Underwater Docking |
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| Authors: | LONG Zesheng XU Haixiang FENG Hui GONG Rui |
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| Keywords: | |
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