| 室内移动机器人自定位方法 |
| |
| 引用本文： | 温熙,郭杭.室内移动机器人自定位方法[J].测绘科学,2016,41(6):97-101. |
| |
| 作者姓名： | 温熙 郭杭 |
| |
| 作者单位： | 南昌大学,南昌,330031;南昌大学,南昌,330031 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(41164001;41374039)，江西省研究生创新专项资金资助项目(YC2014-S067) |
| |
| 摘 要： | 针对室内机器人移动导航定位存在的问题,该文研究了基于Kinect传感器的定位算法。该方法应用Kinect传感器采集了移动机器人运动过程中连续帧的彩色和深度信息;通过尺度不变特征变换算法匹配连续场景图像中的特征点对,经随机抽样一致性算法剔除点集中的误匹配点;利用Kinect的深度信息将可用点集的二维坐标转换到相机坐标系下的三维坐标;并使用绝对定向算法计算机器人在相邻位置上的姿态信息和平移量,从而提高了机器人的移动参数的计算精度。通过实验验证了该方法的可行性,且能够满足实时要求,可以同时进行定位与地图创建。
|
| 关 键 词： | 室内机器人 Kinect传感器 自定位 路径估计 |
Study of indoor self-localization method for mobile robots |
| |
| WEN Xi,GUO Hang.Study of indoor self-localization method for mobile robots[J].Science of Surveying and Mapping,2016,41(6):97-101. |
| |
| Authors: | WEN Xi GUO Hang |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | indoor robot Kinect sensor self-localization trajectory estimation |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
