| 一种低成本、低精度SINS/GPS组合导航系统及试验研究 |
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| 引用本文： | 林雪原,刘华章,史佩.一种低成本、低精度SINS/GPS组合导航系统及试验研究[J].武汉大学学报(信息科学版),2006,31(10):871-874. |
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| 作者姓名： | 林雪原 刘华章 史佩 |
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| 作者单位： | 1. 海军航空工程学院电子信息工程系,264001
2. 海军航空工程学院训练部,264001 |
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| 基金项目： | 高等学校博士学科点专项科研项目;教育部高校骨干教师资助计划 |
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| 摘 要： | 在SINS（捷联式惯性导航系统）与GPS组合时，航向角的可观测性较弱，经过卡尔曼滤波后，航向角误差虽有所改善，但仍呈发散趋势，当采用低成本、低精度SINS时，该趋势进一步加剧。为了抑制该发散趋势，针对某型低成本、低精度SINS硬件组成（包括AHRS（姿态和航向参考系统）与IMU（惯性测量器件））的特点，提出了利用AHRS代替SINS航向角信息的方法。实际静态与动态试验表明，利用该方法可有效地抑制组合系统航向角的发散趋势，定位精度较高。
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| 关 键 词： | 低成本、低精度SINS 闭环卡尔曼滤波 在线校正 |
| 文章编号： | 1671-8860(2006)10-0871-04 |
| 修稿时间： | 2006年7月26日 |
One GPS / SINS of Low Cost and Low Precision Integrated Navigation System and Its Experiments |
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| LIN Xueyuan,LIU Huazhang,SHI Pei.One GPS / SINS of Low Cost and Low Precision Integrated Navigation System and Its Experiments[J].Geomatics and Information Science of Wuhan University,2006,31(10):871-874. |
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| Authors: | LIN Xueyuan LIU Huazhang SHI Pei |
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| Abstract: | In the integrated navigation system of GPS/SINS,the heading's observability is very weak,although the heading error is improved after Kalman filter,the trend of heading is divergent and is even larger when the SINS of low cost and low precision is introduced.In order to eliminate this divergent trend,the method that AHRS revises the heading of SINS on-line is put forward.The practical static and dynamic experiments illustrate that this method can effectively eliminate the divergent trend of heading,the positioning precision is very high,which provides theoretic basis for the abroad application of GPS/SINS system. |
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| Keywords: | SINS of low cost and low precision closed-loop Kalman filter revision on-line |
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