| 双目视觉辅助GNSS在恶劣环境下导航定位 |
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| 作者姓名： | 冯祎 涂锐 韩军强 侯福荣 洪菊 刘金海 王星星 |
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| 作者单位： | 中国科学院国家授时中心 ,陕西西安 710600;中国科学院大学 ,北京 100049;中国科学院国家授时中心 ,陕西西安 710600;中国科学院大学 ,北京 100049;中国科学院精密导航定位与定时技术重点实验室 ,陕西西安710600 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;青年人才项目 |
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| 摘 要： | 视觉里程计能够在复杂环境下提供短时间的高精度导航定位,全球卫星导航系统(GNSS)具有全天候、全球性和误差不随时间积累的特性,但是在恶劣环境多路径效应下,GNSS定位精度会变差甚至不可用.为了研究在复杂环境下视觉里程计辅助GNSS导航定位技术,首先介绍了视觉里程计的导航定位原理;然后在卡尔曼滤波器中将GNSS定位结果和视觉里程计定位结果进行了松组合处理;并利用视觉里程计定位结果和预测的视觉里程计误差实现了GNSS在恶劣环境下的导航定位.基于KITTI数据集的模拟验证结果表明,设计的组合方案能够在恶劣环境下持续提供可靠的导航定位.
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| 关 键 词： | 视觉里程计 全球卫星导航系统 卡尔曼滤波 松组合 恶劣环境 |
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