| 基于非线性分离的可倾转四旋翼LQR飞行控制研究 |
| |
| 作者姓名： | 卢凯文 杨忠 许昌亮 徐浩 陆可 |
| |
| 作者单位： | 南京航空航天大学 自动化学院, 南京, 211106,南京航空航天大学 自动化学院, 南京, 211106,南京航空航天大学 自动化学院, 南京, 211106,南京航空航天大学 自动化学院, 南京, 211106,东南大学 自动化学院, 南京, 210096;安徽工业大学 管理科学与工程学院, 马鞍山, 243000 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金（61473144）;中国南方电网有限责任公司科技项目（066600KK52170074） |
| |
| 摘 要： | 本文研究了一种能够独立控制位置和姿态的可倾转四旋翼飞行器,在建立了系统动力学模型的基础上,针对可倾转四旋翼飞行器系统存在的强输入非线性问题,采用了非线性分离策略,构造中间控制量,将该强非线性系统分离为线性动态环节和非线性静态环节,并仅针对线性动态环节设计了计算量小、易于硬件实现的线性二次型调节器（LQR）,然后再通过反解输入非线性环节将中间控制量分配到实际的控制量——旋翼倾转角和电机转速.仿真实验结果表明,基于非线性分离策略设计的LQR飞行控制器能够实现对可倾转四旋翼稳定控制,很好地独立追踪位置和姿态期望.
|
| 关 键 词： | 四旋翼飞行器 可倾转旋翼 非线性分离 线性二次型调节器 |
| 收稿时间： | 2019-06-20 |
|
| 点击此处可从《南京气象学院学报》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《南京气象学院学报》下载全文 |
|
