| GPS／DR组合导航自适应Kalman滤波算法 |
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| 引用本文： | 吴富梅,杨元喜,田育民.GPS／DR组合导航自适应Kalman滤波算法[J].测绘科学技术学报,2008,25(3). |
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| 作者姓名： | 吴富梅 杨元喜 田育民 |
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| 作者单位： | 1. 信息工程大学,测绘学院,河南,郑州,450052;西安测绘研究所,陕西,西安,710054
2. 西安测绘研究所,陕西,西安,710054 |
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| 摘 要： | 针对GPS/DR组合导航Kalman滤波的异常扰动影响问题,引入了自适应滤波算法.给出了由预测残差确定自适应因子的过程.利用实测数据进行验证,结果表明无论是单因子自适应滤波还是多因子自适应滤波都能够很好地控制状态异常对滤波估值的影响,滤波精度均优于标准Kalman滤波导航解;而且因为多因子自适应滤波避免损失可靠的状态参数信息,较单因子自适应滤波,精度又有明显提高.
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| 关 键 词： | GPS/DR 组合导航 单因子自适应滤波 多因子自适应滤波 Kalman滤波 组合导航 自适应 Kalman 滤波算法 Filtering Algorithm Adaptive 状态参数信息 损失 导航解 标准 精度 估值 状态异常 控制 多因子 单因子 结果 验证 实测数据 利用 |
Adaptive Filtering Algorithm in GPS/DR Integrated Navigation |
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| WU Fu-mei,YANG Yuan-xi,TIAN Yu-min.Adaptive Filtering Algorithm in GPS/DR Integrated Navigation[J].Journal of Zhengzhou Institute of Surveying and Mapping,2008,25(3). |
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| Authors: | WU Fu-mei YANG Yuan-xi TIAN Yu-min |
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