基于空地影像多层级匹配的火星巡视器定位与地面验证

深空探测巡视任务中巡视器的高精度定位对于巡视器的自身安全与持续运行至关重要。巡视器定位主要包括相对定位和绝对定位两种方式，其中绝对定位方法主要是利用轨道器/着陆器的数据为基准确定巡视器在全局坐标系下的位置。美国Mars 2020任务携带的机智号无人机在火星环境下完成了飞行验证，它能够获得高分辨率的火星表面影像，从而为火星巡视器绝对定位提供了新思路。据此，本文提出了一种卫星-无人机-巡视器影像协同的多分辨率影像匹配绝对定位框架。首先，利用运动恢复结构(structure from motion, SFM)方法对无人机影像进行三维重建，获取局部高分辨率三维地图；然后，开展巡视器影像与无人机影像的多视角匹配，并基于匹配结果利用后方交会实现巡视器在无人机局部地图中的高精度定位；最后，通过局部无人机影像与卫星影像的配准，实现卫星影像全局坐标系下的巡视器绝对定位。为验证本文方法的可行性，开展了巡视器定位仿真试验，试验结果验证了本文方法的可行性，能够为后续我国开展类似工程任务提供参考。