| 基于平面特征的地面雷达点云配准算法 |
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| 引用本文： | 张东,黄腾.基于平面特征的地面雷达点云配准算法[J].测绘科学,2015(11):146-149. |
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| 作者姓名： | 张东 黄腾 |
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| 作者单位： | 1. 江苏联合职业技术学院南京分院,南京,210019;2. 河海大学,南京,210098 |
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| 基金项目： | 城市与建筑遗产保护教育部重点实验室开放课题(KLUAHC1306) |
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| 摘 要： | 针对地面LiDAR点云配准中不同坐标系点云数据存在对应的平面特征不同的问题,文章提出了一种基于总体最小二乘的地面LiDAR点云数据配准算法:通过对分割后的点云数据平面拟合,得到相应法向量;根据不同坐标系中LiDAR点云数据对应的平面法向量,利用反对称矩阵和罗德里格矩阵的性质,用3个独立参数代替3个旋转参数,采用总体最小二乘法建立旋转矩阵解算模型;采用总体最小二乘法确定平移参数的计算公式;最后根据转换后特征点云与对应平面点云的重复情况,给出了配准模型的精度公式。实验结果表明该方法精度较高,可以取得较好的点云配准效果,适合于含有大量重复平面特征的点云数据的配准。
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| 关 键 词： | 地面LiDAR 点云 整体最小二乘 平面块 配准 |
Point cloud registration algorithm for terrestrial LiDAR based on planar features |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | terrestrial LiDAR point cloud total least squares plane patches registration |
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