基于单位四元数矩阵实表示的坐标转换算法研究

四元数法可用于大角度的空间三维坐标转换，但其理论较复杂，计算及证明不便。借助四元数的矩阵实表示，可以将四元数域上的运算转化为实数域上向量和矩阵的运算。针对大角度空间三维坐标转换问题，构造了四元数优化函数，然后基于单位四元数矩阵实表示的方式将四元数问题的求解转换成矩阵问题的求解，并给出了利用单位四元数进行空间三维坐标转换两种算法的详细证明。经过算例分析表明，两种算法解算结果和奇异值分解算法一致，验证了算法的正确性和有效性，且两种算法只需进行矩阵的特征值分解，无须线性化，计算简便，便于编程，适用于大角度坐标转换问题的求解。